PID 控制

1. 概念

什么是PID？对输入偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）运算来控制输出，一般用于闭环控制。在主从闭环控制中，我们通过PID 控制来实现对各个关节自由度的准确控制。PID 控制是目前使用最广泛的闭环控制方式，由比例P（proportion）、积分I （integral）和微分D（derivative）三部分组成。
P：Proportion（比例）控制（就是输入偏差乘以一个常数）
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
I ：Integral（积分）（就是对输入偏差进行积分运算）
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到接近于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后几乎无稳 态误差。
D：Derivative（微分）控制（对输入偏差进行微分运算）
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。

总之：PID 控制本质是一种偏差控制，其中比例控制可以加快系统响应，但是存在稳态误差；积分控制消除稳态误差；微分控制减小毛峰。

其中r(t)为被控对象状态的期望值，y(t)为被控对象状态的实际值，e(t)为被控对象期望值与实际值之间的偏差，偏差输入给P、I、D三个控制器。K_{p}、K_{i}、K_{d}分别为比例、积分和微分参数，它们是PID控制的基本参数。经过P、I、D三个控制器输出的值加和生成u(t)，u(t)为对被控对象的控制量。u(t)作用在被控对象上导致被控对象的状态y(t)改变。

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2. 分类

模拟PID控制原理：

Kp -> 控制器的比例系数；Ti -> 控制器的积分时间，也称积分系数；Td -> 控制器的微分时间，也称微分系数
数字式PID分为位置式PID和增量式PID控制算法。
(1) 位置式

其中T为采样时间，由于T之类的参数是常量，所以将Kp乘入公式中可以转换成另一种写法，这个公式叫位置式算法。
(2) 增量式
由于要不断的累加ej，增加了计算量，所以这个公式又可以转换为增量式算法：

其中：A = Kp(1+T/Ti+Td/T)；B = Kp(1+2Td/T)；C = KpTd/T

3. PID参数的整定

也就是PID公式中，那几个常数系数Kp，Ti，Td等是怎么被确定下来然后带入PID算法中的。如果要运用PID，则PID参数是必须由自己调出来适合自己的项目的。先将Ti设置为无穷大，Td设置为0，调节Kp，然后再调节Ti，最后是Td（关于PID参数怎么确定的，网上有很多经验可以借鉴）。