![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756913.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
Apollo
文章平均质量分 61
Liiipseoroinis
你好,我是美丽与智慧并存的汤姆猫
展开
-
「Apollo」百度Apollo感知模块(perception)红绿灯检测代码完整+详细解析
背景最近在读apollo感知模块下的红绿灯检测,apollo框架思路清晰,风格规范,值得多读。直接上代码文件:trafficlights_perception_component.cctrafficlights_perception_component.cc整个trafficlights_perception_component.cc文件的函数主要分为三部分:以init开头的初始化部分,红绿灯模块的主函数OnReceiveImage,以及被主函数直接/间接调用的其他函数。突然想写个记录,主函数我已经原创 2021-06-11 17:55:21 · 6937 阅读 · 7 评论 -
「Apollo」protobuf报错No module named ‘google‘
背景系统:ubuntu 18.04环境:apollo5.5,docker内部执行代码:python cyber.py错误内容:No module named ‘google’,截图如下:解决执行python代码的python解释器里安装protobuf即可,这里安装的是protobuf==3.17.3...原创 2022-03-03 13:47:44 · 591 阅读 · 0 评论 -
「Apollo」class DescriptorBase(metaclass=DescriptorMetaclass)
背景系统:ubuntu 18.04环境:apollo5.5,docker内部执行代码:python cyber.py错误内容:class DescriptorBase(metaclass=DescriptorMetaclass)解决方法通过对比已编译通过的代码,应该是python2.7库有问题,忘了当初是怎么修复的,想起来会补上来。下面是直接对照编译通过的代码来修改报错的descriptor.py文件对报错的/home/apollo/.local/lib/python2.7/site-pac原创 2021-10-13 10:18:33 · 2523 阅读 · 15 评论 -
「Apollo」直接在docker内部安装miniconda失败
背景安装失败的步骤:从conda官网下载了安装conda的sh文件Miniconda3-py37_4.11.0-Linux-x86_64.sh直接在docker内部执行sudo ./Miniconda3-py37_4.11.0-Linux-x86_64.sh;其中安装路径写的是docker内部的路径,并且能在docker内看到安装成功后的miniconda3文件夹然后在docker内部执行conda后发现未找到conda命令原因没有将安装生成的miniconda3文件夹配置到配置文件中解决原创 2022-03-01 18:25:17 · 992 阅读 · 0 评论 -
「Apollo」Apollo感知汇总
感知Perception概览整个apollo perception传感器架构图如下:整个感知模块的硬件方面包括了多个相机、毫米波雷达(前后)、激光雷达;在算法方面使用了单传感器、多传感器融合后的检测、识别,能够对障碍物进行分类、跟踪和运动轨迹的预测,除此之外还能给出障碍物的运动信息(前进方向、加速度等),给出车道相与本车的相对位置。各传感器数据流细节如下图:感知模块 Input128线激光雷达数据16线激光雷达数据毫米波雷达数据图像数据(相机传感器)各传感器外参标定数据各相机内参标原创 2021-12-06 14:53:10 · 4204 阅读 · 4 评论 -
「Apollo」Cyber RT 学习笔记
介绍Cyber RT是一款开源的适用于自动驾驶场景的框架在x86/ARM64架构的Docker环境中运行CyberRT利用CyberRT创建一个新组件CyberRT开发者工具CyberRT开发者工具开发者工具包括:Cyber_visualizer,Cyber_monitor,Cyber_recorder 三个命令,且需要apollo docker环境中运行Cyber_visualizer一个可以同时展示图像和点云的可视化界面,可以看到所有交流通道的名字。在播放点云的窗口右键会弹出一个小窗口原创 2021-11-24 16:43:53 · 3510 阅读 · 6 评论