「Apollo」Cyber RT 学习笔记

介绍

Cyber RT是一款开源的适用于自动驾驶场景的框架
在x86/ARM64架构的Docker环境中运行CyberRT
利用CyberRT创建一个新组件
CyberRT开发者工具
CyberRT开发者API
CyberRT术语
CyberRT Python版本

CyberRT开发者工具

开发者工具包括：Cyber_visualizer，Cyber_monitor，Cyber_recorder 三个命令，且需要apollo docker环境中运行

Cyber_visualizer

一个可以同时展示图像和点云的可视化界面，可以看到所有交流通道的名字。

在播放点云的窗口右键会弹出一个小窗口，可以调整6d的数据（x, y, z, yall, pitch, roll）。

Cyber_monitor

• 获取cyber_monitor命令使用帮助

  cyber_monitor -h  
  

• 监控指定通道

  cyber_monitor -c ChannelName
  

可以使用上下左方向键来查看每个通道及其通道内的数据

Cyber​​_recorder

该命令提供录制、播放、拆分、查看功能

• 查看record信息：cyber_recorder info

  cyber_recorder info RecordName
  

• 录制（拷贝）录制文件中的信息：cyber_recorder record

  cyber_recorder record -o 文件名                      # 输出文件的名称
  cyber_recorder record -a                                    # 录制所有通道
  cyber_recorder record -c 通道名                      # 录制部分通道
  cyber_recorder record -k 通道名                     # 不录制的通道
  cyber_recorder record -i 秒                                # 每间隔多少秒进行分割
  cyber_recorder record -m 兆                            # 每隔多少M进行分割
  cyber_recorder record -h                                   # 查看帮助
  

• 播放录制文件：cyber_recorder play

  cyber_recorder play -h                                             # 查看帮助
  cyber_recorder play -f 文件名                                # 播放一个record
  cyber_recorder play -a 文件名                               # 播放所有record
  cyber_recorder play -c 通道名                               # 播放指定的通道
  cyber_recorder play -k 通道名                               # 不播放指定的通道
  cyber_recorder play -l                                              # 循环播放
  cyber_recorder play -r 播放速率                           # 1.0正常播放速度 
  cyber_recorder play -b 播放点                              # 有点问题，没弄明白
  cyber_recorder play -e 播放点                              # 同上
  cyber_recorder play -s 播放点                              # 从第n秒播放
  cyber_recorder play -d 延迟秒                              # 延迟n秒播放
  cyber_recorder play -p 延迟秒                              # 预加载n秒后播放
  

• 分离一个record：cyber_record split

  cyber_record split -f 文件名                               # 输入文件名
  cyber_record split -o 文件名                              # 输出文件名
  cyber_record split -a 通道名                              # 选择所有通道
  cyber_record split -c 通道名                              # 选择指定通道
  cyber_record split -k 通道名                              # 不选择指定通道
  cyber_record split -b 播放点                              # 没弄明白
  cyber_record split -e 播放点                              # 同上
  

• 恢复一个record：cyber_record recover

cyber_recorder recover -h                                           # 查看帮助
cyber_recorder recover -f 文件名                              # 输入文件名
cyber_recorder recover -o 文件名                             # 输出文件名