ss模型复模态的物理意义及adams复模态振型求解

adams可以线性化输出SS状态空间ABCD矩阵，根据A可以进行系统复模态计算。

A可看作是角频率张量矩阵，由模态矩阵进行坐标变换解耦后可以得到所有的模态参数，特征向量（模态系数）为复数不仅影响幅值，还影响相位角，而特征值为复数，其虚部为阻尼频率，而实部会使振动随时间衰减。

 

GX˙+HX=0

Ф^TGФ   Ф^-1X˙+Ф^THФ  Ф^-1X=0

将 X˙ 转换到主模态基下， G 转换到主模态对偶基下，在对偶基下完成系统解耦。

[e_n]^T Ф^TGФ   Ф^-1X˙+ [e_n]^T Ф^THФ Ф^-1X=0

 

 

X˙=-G\HX=AX

A 可认为是角频率张量矩阵。

Ф^-1 X˙=Ф^-1 (Ф^T )^-1 Ф^TAФ Ф^-1 X

将位移 X 和速度 X˙ 由逆模态振型矩阵 Ф^-1 变换到主坐标基中，角频率阵经 Ф^TAФ变换到主基的对偶基后，乘以位移矩阵，得到对偶基下的速度矩阵 ，再经 Ф^-1 (Ф ^T  )^-1 变换到主基下，在主基下完成系统解耦。

以张量描述为：

[e_p]^T Ф^-1 X˙= [e_p]^TФ^-1 (Ф^T)^-1 Ф^TAФ Ф^-1 X

 

设位移矢量、速度矢量、角频率张量在原基下： E_r :[e₁ e₂]^T 为单位基矢量。

位移矢量为： [e₁ e₂][x₁ x₂]^T,

速度矢量为： [e₁ e₂][x₁˙ x₂˙]^T,

角频率张量为： [e₁ e₂][A₁₁, A₁₂;A₂₁,A₂₂] [e1 e2] ^T 。

 

主基为 E_p: [e_p1 e_p2]^T 为单位基矢量。

主基的对偶基为 E_n: [e_n1 e_n2]^T 为单位基矢量。

 

E_r到E_p的过渡矩阵为：Arp=Ф=[e₁ e₂]^T [e_p1 e_p2]

E_p 到 E_r 的过渡矩阵为： Apr=Ф^-1=[e_p1 e_p2]^T [e₁ e₂]

E_n到E_r的过渡矩阵为：Anr=Ф^T=[e_n1 e_n2]^T [e₁ e₂]

E_n 到 E_p 的过渡矩阵为： Anp=Ф^TФ=[e_n1 e_n2]^T [e_p1 e_p2]

E_p 到 E_n 的过渡矩阵为： Apn=(Ф^TФ)^-1=[e_p1 e_p2]^T [e_n1 e_n2]

 

带入上述 SS 状态方程可得：

[e_p1 e_p2] [e_p1] [e₁ e₂]  [x₁˙]   =

[e_p2]          [ x₂˙]

   

[e_p1 e_p2]   [e_p1] [e_n1 e_n2]  [e_n1 ] [e₁ e₂]  [A₁₁, A₁₂]   [e₁]  [e_p1 e_p2]  [e_p1] [e₁ e₂] [x₁]

[e_p2]          [e_n2]         [A₂₁,A₂₂]  [e₂]         [e_p2]         [x₂]

 

从而可以清楚地看到坐标变换（解耦）的过程。

A=[-1.00377172158969996E+00 -3.91715793777936216E+00  0.00000000000000000E+00 -1.96627966300476429E-06
  1.00000000000000000E+00  0.00000000000000000E+00  0.00000000000000000E+00  0.00000000000000000E+00
  0.00000000000000000E+00  5.65305403113869734E-06 -1.00377172158969996E+00 -1.12618290711156668E+01
  0.00000000000000000E+00  0.00000000000000000E+00  1.00000000000000000E+00  0.00000000000000000E+00
];
%A=load('f:\temp\tta.txt');
 f_M_K=A([1,3],[2,4]);
 M_K=-f_M_K;
 [vec,ome]=eig(M_K);
 omeg=diag(sqrt(ome));
 omeg_hz=omeg/2/pi;
 f_M_C=A([1,3],[1,3]);
 M_C=-f_M_C;
 ssA=[zeros(2),eye(2);-M_K,-M_C];
 [Vec,Ome]=eig(ssA);
 Omeg=imag(diag(Ome([1,3],[1,3])));
 alpha=real(diag(Ome([1,3],[1,3])));
 Omeg_hz=Omeg/2/pi;
 alpha_hz=alpha/2/pi;
 Vec_single=Vec(:,[1,3]);
 Vec_abs=abs(Vec_single);
 Vec_ang=angle(Vec_single)*180/pi;
 
 mode_vec=vec;
 mode_vec(:,1)=mode_vec(:,1)./mode_vec(1,1);
mode_vec(:,2)=mode_vec(:,2)./mode_vec(1,2);
subplot(3,3,1)
plot([1;2],mode_vec(:,1))
title(strcat('w1=',num2str(omeg_hz(1))));
subplot(3,3,2)
plot([1;2],mode_vec(:,2))
title(strcat('w2=',num2str(omeg_hz(2))));
 
 
 mode_abs=Vec_abs(1:2,:);
 mode_ang=Vec_ang(1:2,:);
 mode_abs(:,1)=mode_abs(:,1)./mode_abs(1,1);
mode_abs(:,2)=mode_abs(:,2)./mode_abs(1,2);
subplot(3,3,3)
plot([1;2],mode_abs(:,1))
title(strcat('alpha1=',num2str(alpha_hz(1)),'beta1=',num2str(Omeg_hz(1))));
subplot(3,3,4)
plot([1;2],mode_abs(:,2))
title(strcat('alpha2=',num2str(alpha_hz(2)),'beta2=',num2str(Omeg_hz(2))));

subplot(3,3,5)
plot([1;2],mode_ang(:,1))
title(strcat('ang_mode1','beta1=',num2str(Omeg_hz(1))));
subplot(3,3,6)
plot([1;2],mode_ang(:,2))
title(strcat('ang_mode2','beta2=',num2str(Omeg_hz(2))));

subplot(3,3,7)
polar(mode_ang(:,1)*pi/180,mode_abs(:,1));
title(strcat('ang_mode1','beta1=',num2str(Omeg_hz(1))));
subplot(3,3,8)
polar(mode_ang(:,2)*pi/180,mode_abs(:,2));
title(strcat('ang_mode2','beta2=',num2str(Omeg_hz(2))));