无刷直流电机学习笔记11

最新推荐文章于 2025-09-16 17:21:57 发布

原创

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本文深入探讨了PMSM电机在有霍尔传感器和无霍尔传感器两种情况下，转子位置和速度检测的算法原理及程序实现。在有霍尔传感器的情况下，通过霍尔传感器反馈的位置信息，利用滚动识别方式计算转子速度和电角度；而在无霍尔传感器的情况下，采用状态观测器和数字锁相环方法，通过计算反电动势来估算转子速度和角度。

一、内容

本期的学习内容主要是：结合原理，对比PMSM有霍尔传感器和无霍尔传感器在程序上的区别，就有/无霍尔传感器程序中速度/位置检测的相关代码进行学习。

二、知识点

1.有霍尔传感器程序中速度/位置检测

在PMSM中有霍尔传感器的程序中，主函数中定义了HALL_SENSORS，则执行HALL_HallTimerInit()函数，代码如下：

#elif defined HALL_SENSORS
HALL_HallTimerInit();
#endif

   HALL_HallTimerInit()函数的功能是初始化处理霍尔传感器反馈的计时器，从而捕获霍尔传感器的位置，主要程序如下所示：

void HALL_HallTimerInit(void)
{
   
   
  TIM_TimeBaseInitTypeDef
  TIM_HALLTimeBaseInitStructure;
  TIM_ICInitTypeDef  TIM_HALLICInitStructure;
  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitHALLStructure;
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  #if defined(TIMER2_HANDLES_HALL)
    /* TIM2 clock source enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    /* Enable GPIOA, clock */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    /* Configure PA.00,01 ,02 as Hall sensors input */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;// GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    #elif defined(TIMER3_HANDLES_HALL)
      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
      /* TIM3 clock source enable */
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
      /* Enable GPIOA, clock */
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO,
ENABLE);
    /* Enable GPIOB, clock */
    //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    /* Configure PA.06,07  PB.00 as Hall sensors input */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    //GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    #else // TIMER4_HANDLES_HALL
    /* TIM4 clock source enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    /* Enable GPIOB, clock */   
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    /* Configure PB.06,07,08 as Hall sensors input */      
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,GPIO_Pin_7, GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
  #endif
    // Timer configuration in Clear on capture mode
    TIM_DeInit(HALL_TIMER);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_HALLTimeBaseInitStructure);
    // Set full 16-bit working range
    TIM_HALLTimeBaseInitStructure.TIM_Period = U16_MAX;
    TIM_HALLTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(HALL_TIMER,&TIM_HALLTimeBaseInitStructure);
    TIM_ICStructInit(&TIM_HALLICInitStructure);
    TIM_HALLICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_HALLICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;
    TIM_HALLICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;   
    TIM_ICInit(HALL_TIMER,&TIM_HALLICInitStructure);
    // Force the HALL_TIMER prescaler with immediate access (no need of an update event) 
    T