永磁同步电机（正弦无感）学习 （12）

最新推荐文章于 2024-04-08 07:47:46 发布
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分类专栏： 电力电子-电机
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版权

一、内容
开始正弦波无霍尔程序的学习。
二、知识点
正弦波无霍尔程序和有霍尔程序大致相似，只在部分程序上面有所差别，主要通过对比正弦波无霍尔和有霍尔程序的区别进行学习
1.速度/位置检测
1.1霍尔传感器反馈处理：
1.1.1位置测量：
当程序定义了HALL_SENSORS，则程序会选择程序进行执行：

#elif defined HALL_SENSORS
 HALL_HallTimerInit();
 #endif
	HALL_HallTimerInit()函数的功能是初始化霍尔传感器反馈过程中的外设，主要程序如下所示：
void HALL_HallTimerInit(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_HALLTimeBaseInitStructure;
  TIM_ICInitTypeDef       TIM_HALLICInitStructure;
  NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitHALLStructure;
  GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
 #if defineddefined(TIMER3_HANDLES_HALL)
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
    /* TIM3 clock source enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    /* Enable GPIOA, clock */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  #endif
    TIM_DeInit(HALL_TIMER); 
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_HALLTimeBaseInitStructure);
    TIM_HALLTimeBaseInitStructure.TIM_Period = U16_MAX;
    TIM_HALLTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(HALL_TIMER,&TIM_HALLTimeBaseInitStructure); 
    TIM_ICStructInit(&TIM_HALLICInitStructure);
    TIM_HALLICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_HALLICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;
    TIM_HALLICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER; 
    TIM_ICInit(HALL_TIMER,&TIM_HALLICInitStructure); 
TIM_PrescalerConfig(HALL_TIMER,(u16)HALL_MAX_RATIO,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
    TIM_InternalClockConfig(HALL_TIMER); 
    TIM_SelectHallSensor(HALL_TIMER, ENABLE); 
    TIM_SelectInputTrigger(HALL_TIMER, TIM_TS_TI1FP1);
    TIM_SelectSlaveMode(HALL_TIMER,TIM_SlaveMode_Reset);
    TIM_UpdateRequestConfig(HALL_TIMER, TIM_UpdateSource_Regular);
#if defined(TIMER2_HANDLES_HALL)
    NVIC_InitHALLStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQChannel;
#elif defined(TIMER3_HANDLES_HALL)
    NVIC_InitHALLStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
#else // TIMER4_HANDLES_HALL
    NVIC_InitHALLStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQChannel;
#endif
    NVIC_InitHALLStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    NVIC_InitHALLStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    NVIC_InitHALLStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitHALLStructure);
    TIM_ClearFlag(HALL_TIMER, TIM_FLAG_Update + TIM_FLAG_CC1 + TIM_FLAG_CC2 + \ TIM_FLAG_CC3 + TIM_FLAG_CC4 + TIM_FLAG_Trigger + TIM_FLAG_CC1OF + \TIM_FLAG_CC2OF + TIM_FLAG_CC3OF + TIM_FLAG_CC4OF);
    TIM_ITConfig(HALL_TIMER, TIM_IT_CC1, ENABLE);
    TIM_ITConfig(HALL_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_SetCounter(HALL_TIMER, HALL_COUNTER_RESET);
    TIM_Cmd(HALL_TIMER, ENABLE);
}

这里通过定义TIMER3_HANDLES_HALL，来选择定时器3来作为“接口定时器”来连接霍尔传感器。
并且通过对GPIOD重映射，让PD6、PD7和PD8来作为定时器引脚输入。
对定时器设置计数器自动重装值为65535，内部时钟分频因子为1，即不分频。并设置定时器捕获模式。
1.1.2速度测量：
滚动识别：

bPrevHallState = bHallState;
bHallState = ReadHallState();
#if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120)    
    switch(bHallState)
    {
      case STATE_5:
        if (bPrevHallState == STATE_5)
        {
         if(bSpeed<0)
         {
           bSpeed = POSITIVE_SWAP;
         }
         else
         {
           bSpeed = NEGATIVE_SWAP;
         }
        }
        else   
          if (bPrevHallState == STATE_6)
          {
           bSpeed = POSITIVE;
          }
          else 
            if (bPrevHallState == STATE_3)
            {
              bSpeed = NEGATIVE;
            }
		// Update angle
        if(bSpeed<0)
        {
          hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT);
        }
        else if(bSpeed!= ERROR)
        {
          hElectrical_Angle = S16_PHASE_SHIFT;  
        }
        break; 
    case STATE_3:
        if (bPrevHallState == STATE_3)
        {
		 //a speed reversal occured
         if(bSpeed<0)
         {
           bSpeed = POSITIVE_SWAP;
         }
         else
         {
           bSpeed = NEGATIVE_SWAP;
         }
        }
        else
          if (bPrevHallState == STATE_5)
          {
           bSpeed = POSITIVE;
          }
          else 
            if (bPrevHallState == STATE_6)
            {
              bSpeed = NEGATIVE;
            }
		// Update of the electrical angle
        if(bSpeed<0)
        {
          hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                            S16_60_PHASE_SHIFT);
        }
        else if(bSpeed!= ERROR)
        {
          hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT + S16_120_PHASE_SHIFT);
        }
        break; 
      case STATE_6: 
        if (bPrevHallState == STATE_6)
        {
         if(bSpeed<0)
         {
           bSpeed = POSITIVE_SWAP;
         }
         else
         {
           bSpeed = NEGATIVE_SWAP;
         }
        }
        if (bPrevHallState == STATE_3)
        {
         bSpeed = POSITIVE; 
        }
        else 
          if (bPrevHallState == STATE_5)
          {
            bSpeed = NEGATIVE;
          }  
        if(bSpeed<0)
        {
          hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT - S16_60_PHASE_SHIFT);  
        }
        else if(bSpeed!= ERROR)
        {
          hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT - S16_120_PHASE_SHIFT); 
        }
        break;
      default:
        bSpeed = ERROR;
        break;
}

本段程序中，通过比较当前状态和前一个状态推断出转子的转动方向，且转子转动的方向的序列必定为图1中的1种。

图1 霍尔传感器对应的输出状态
同时由于霍尔传感器的绝对性，使得，当得知霍尔传感器的输出状态，便可以重建转子位置。程序中也是每次霍尔传感器发生变化，产生中断，就会更新转子的电角度，根据电机的转向和霍尔传感器的状态，通过初始化软件变量，便可以计算出当前电角度，用于Park变化。其中霍尔传感器的状态是通过函数ReadHallState()获得的。

图2 霍尔传感器输出转换
转子机械频率

s16 HALL_GetSpeed ( void )
{ 
  s32 wAux;
  if( hRotorFreq_dpp == HALL_MAX_PSEUDO_SPEED)
  {
    return (HALL_MAX_SPEED);
  }
  else
  {
    wAux = ((hRotorFreq_dpp* SAMPLING_FREQ * 10)/(65536*POLE_PAIR_NUM));
    return (s16)wAux;
  }
}

其中转子电频率hRotorFreq_dpp通过函数HALL_GetRotorFreq()获得，POLE_PAIR_NUM为极对数，65536为预分频值。
1.2无传感器检测
首先最重要的就是STO_Calc_Rotor_Angle函数，它获取测量的定子电流（Stat_Curr_alfa_beta），施加的电压命令（Stat_Volt_alfa_beta）和测量的直流母线电压(hBusVoltage)当作第K步的输入；得出离散状态检测方程的第K+1步，从而实现电机反电动式 的计算（eα的和 eβ）。从而通过一个数字锁相环的方法，根据反电动势计算转子速度和角度。

void STO_Calc_Rotor_Angle(Volt_Components Stat_Volt_alfa_beta, Curr_ComponentsStat_Curr_alfa_beta, s16 hBusVoltage) 
{ 
s32 wIalfa_est_Next,wIbeta_est_Next;
s32 wBemf_alfa_est_Next, wBemf_beta_est_Next; 
s16 hValfa,hVbeta; 
s16 hIalfa_err, hIbeta_err; 
s16 hRotor_Speed; 
s32 bDirection; 
if (wBemf_alfa_est > (s32)(S16_MAX*hF2)) 
{ 
wBemf_alfa_est = S16_MAX*hF2; 
} 
else if (wBemf_alfa_est <= (s32)(S16_MIN*hF2)) 
{ 
wBemf_alfa_est = -S16_MAX*hF2; 
} 
if (wBemf_beta_est > (s32)(S16_MAX*hF2)) 
{ 
wBemf_beta_est = S16_MAX*hF2; 
} 
else if (wBemf_beta_est <= (s32)(S16_MIN*hF2)) 
{ 
wBemf_beta_est = -S16_MAX*hF2; 
} 
if (wIalfa_est > (s32)(S16_MAX*hF1)) 
{ 
wIalfa_est = S16_MAX*hF1; 
} 
else if (wIalfa_est <= (s32)(S16_MIN*hF1)) 
{ 
wIalfa_est = -S16_MAX*hF1; 
} 
if (wIbeta_est > S16_MAX*hF1) 
{ 
wIbeta_est = S16_MAX*hF1; 
} 
else if (wIbeta_est <= S16_MIN*hF1) 
{ 
wIbeta_est = -S16_MAX*hF1; 
} 
hIalfa_err = (s16)((wIalfa_est/hF1)-Stat_Curr_alfa_beta.qI_Component1); 
hIbeta_err = (s16)((wIbeta_est/hF1)-Stat_Curr_alfa_beta.qI_Component2); 
hValfa = (s16)((Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component1*hBusVoltage)/32768); 
hVbeta = (s16)((Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component2*hBusVoltage)/32768); 
/*alfa axes observer*/ 
wIalfa_est_Next = (s32)(wIalfa_est-(s32)(hC1*(s16)(wIalfa_est/hF1))+ 
(s32)(hC2*hIalfa_err)+ 
(s32)(hC5*hValfa)- 
(s32)(hC3*(s16)(wBemf_alfa_est/hF2))); 
//I(n+1)=I(n)-rs*T/Ls*I(n)+K1*(I(n)-i(n))+T/Ls*V-T/Ls*emf 
wBemf_alfa_est_Next = (s32)(wBemf_alfa_est+(s32)(hC4*hIalfa_err)+ 
(s32)(hC6*hRotor_Speed_dpp*(wBemf_beta_est/(hF2*hF3)))); 
//emf(n+1)=emf(n)+K2*(I(n)-i(n))+p*w*emfb*T 
/*beta axes observer*/ 
wIbeta_est_Next = (s32)(wIbeta_est-(s32)(hC1*(s16)(wIbeta_est/hF1))+ 
(s32)(hC2*hIbeta_err)+ 
(s32)(hC5*hVbeta)- 
(s32)(hC3*(s16)(wBemf_beta_est/hF2))); 
wBemf_beta_est_Next = (s32)(wBemf_beta_est+(s32)(hC4*hIbeta_err)- 
(s32)(hC6*hRotor_Speed_dpp*(wBemf_alfa_est/(hF2*hF3)))); 
/* Extrapolation of present rotation direction, necessary for PLL */ 
if (hRotor_Speed_dpp >=0) 
{ 
bDirection = 1; 
} 
else 
{ 
bDirection = -1; 
} 
/*Calls the PLL blockset*/ 
hBemf_alfa_est = wBemf_alfa_est/hF2; 
hBemf_beta_est = wBemf_beta_est/hF2; 
hRotor_Speed = Calc_Rotor_Speed((s16)(hBemf_alfa_est*bDirection), 
(s16)(-hBemf_beta_est*bDirection)); 
Store_Rotor_Speed(hRotor_Speed); 
hRotor_El_Angle = (s16)(hRotor_El_Angle + hRotor_Speed); 
/*storing previous values of currents and bemfs*/ 
wIalfa_est = wIalfa_est_Next; 
wBemf_alfa_est = wBemf_alfa_est_Next; 
wIbeta_est = wIbeta_est_Next; 
wBemf_beta_est = wBemf_beta_est_Next; 
}

同时函数 STO_Get_Electrical_Angle返回转子电角度，函数STO_Get_Mechanical_Angle返回转子机械角度（电角度和机械角度之间为极对数倍数关系）

s16 STO_Get_Mechanical_Angle(void)
{
  return ((s16)(STO_Get_Electrical_Angle()/POLE_PAIR_NUM));
}
函数STO_Get_Speed()返回转子电速度，STO_Get_Speed_Hz()返回转子机械速度,他们之间的关系为
s16 STO_Get_Speed_Hz(void)
{
  return (s16)((STO_Get_Speed()* SAMPLING_FREQ * 10)/(65536*POLE_PAIR_NUM));
}

和有霍尔传感器的转子机械频率与转子电频率的计算公式相同。
函数STO_Start_Up()是启动程序，用以实现点电机由静止到旋转的启动根据 MC_State_Observer_param.h 中设置参数，三相对称电流会产生一个旋转定子磁场，引起转子跟随转动。在这些操作中，会调用 STO_Calc_Rotor_Angle 函数：如果观测的可靠度在固定的范围内，主要机状态是允许切换至运行状态。
三、学习总结
结合相关资料，对无传感器的位置和速度的检测方法有了初步的认识，部分程序上还存在着理解的问题。
为了能适应实习工作，后续会加大学习硬件方面的学习，结合原理图和AD，加深自己在硬件方面的知识。

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飞轮应用永磁同步电机
07-28
飞轮应用永磁同步电机主要是为了实现高速旋转和储能的功能。永磁同步电机具有高效率、高功率密度和高转矩密度的特点，非常适合用于飞轮储能系统。在飞轮储能系统中，永磁同步电机可以作为发电机将机械能转化为电能进行储存，同时也可以作为电动机将储存的电能转化为机械能进行输出。 永磁同步电机的矢量控制模型可以在d/q坐标系下进行控制，这种控制方法可以实现对电机的高精度控制。在飞轮储能系统中，为了方便系统分析和控制，通常采用反电动势为正弦波的永磁同步电机。矢量控制方法可以有效地控制永磁同步电机的转速和转矩，提高系统的响应速度和稳定性。 在永磁同步电机的调速系统中，可以采用对异步电机调速方法效果明显的矢量控制。为了实现矢量控制，需要建立永磁同步电机的数学模型。根据引用\[1\]和引用\[2\]的内容，永磁同步电机的数学模型可以在d/q坐标系或ABC坐标系下建立。在MATLAB下的POWERLIB模块中，提供的永磁同步电机模型是在ABC坐标系下的。如果需要在d/q坐标系下建立数学模型，可以根据需要对永磁同步电机的数学模型进行简化和合并，自己在MATLAB下建立d/q坐标系下的数学模型。 综上所述，飞轮应用永磁同步电机可以通过矢量控制实现高效率的能量转换和储能功能。在具体应用中，可以根据需要选择合适的坐标系建立永磁同步电机的数学模型，并进行相应的控制和优化。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [永磁同步电机电机本体数学模型在MATLAB下的仿真_张红生](https://blog.csdn.net/weixin_42552124/article/details/116000978)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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