Zora P1测评报告-Tsrjrc

一、测评内容：
（1）板子硬件安装；
（2）系统安装；
（3）图片CLAHE耗时对比；
（4）图片FAST角点提取耗时对比；
（5）光流跟踪耗时对比；
（6）激光点云ICP匹配耗时对比。

二、对比平台：

耗时对比其他平台有TX2，Upboard，参数对比如表1。评估的数据选用数据集EuROC Machine Hall 05（MH-05）序列集所有帧图片。
表1 硬件对比

三、测评

1、板子硬件安装
板子安装好外观比较不错，挺精致的，如图1所示。


图1

但是存在安装不合适，有结构安装干涉的情况出现，提供的铜柱用手不太好安装，如图2所示。

图二

2、系统安装

本文测试是安装Ubuntu18系统，系统安装有一些不顺，提供的软件存在一定的bug。在使用usb burning tool工具进行系统烧录时，存在加载Ubuntu18镜像错误的情况，如图3所示。

图3

提供的解决方案是采用另一种烧录固件的方式（SD刷固件的方式）解决。首先必须通过USB Burn Tool软件导入Android的固件对板子EMMC格式化（在烧录进度9%完左右时，停止烧录，就完成格式化了，感觉这种格式化有点笨），然后按照官网提供教程即可安装。

3、图片CLAHE耗时对比

对图片进行限制对比度直方图均值处理，如图4所示。

图4

CLAHE耗时对比曲线如图5所示。ZoraP1板的平均耗时为4.8889ms，TX2板的平均耗时为3.8052ms，UPBoard板的平均耗时为5.7114ms。

图5

4、图片FAST角点提取耗时对比

对图片进行FAST角点提取处理，结果如图6所示。

图6

FAST角点提取耗时对比曲线如图7所示。ZoraP1板的平均耗时为6.0376ms，TX2板的平均耗时为2.6637ms，UPBoard板的平均耗时为2.4474ms。

图7

5、光流跟踪耗时对比

光流跟踪耗时对比曲线如图8所示。ZoraP1板的平均耗时为11.8262ms，TX2板的平均耗时为11.8262ms，UPBoard板的平均耗时为8.34711ms。

图8

6、激光点云ICP匹配耗时对比

将两者点云进行ICP匹配，并统计耗时。配准结果如图9所示。


图9

激光点云ICP匹配耗时对比曲线如图10所示。ZoraP1板的平均耗时为37.5266ms，TX2板的平均耗时为13.8243ms，UPBoard板的平均耗时为37.9095ms。

图10

7、总结

总体来说，按照上述对比可得出，TX2的CPU性能最好，ZoraP1板与UpBoard板性能相差无几；但对比价格ZoraP1板价格最低，性价比高。

ZoraP1其他测试：（1）系统暂时不支持中文；（2）内存只有2G，编译较大型程序（如开源代码lio-sam，编译时需要至少4GB）时内存不够导致编译不过。（3）本板暂时不适合跑中大型开源SLAM代码如Vins-Mono、DSO、ORB-SLAM、Lio-SAM等，即使能编译成功，但运行也比较卡顿。

备注：
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