在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro

一、相机驱动的安装

1、安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

2、检查udev版本，需要libudev.so.1，如果没有则添加

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

3、

下载版本：
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=64
选择linux版本：

下载之后的文件包。
安装：

$ cd /下载/OpenNI_2.3.0.66/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

加入环境：
$ source OpenNIDevEnvironment

二、安装ros功能包

安装astra_camera和astra_launch。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

三、测试

在终端启动相机节点

$ roslaunch astra_launch astra.launch

1.另外打开一个终端，输入

$ rpt_image_view

在rpt_image_view中的左上角可以调节相机的话题名称，从而显示不同的图像。

2、启动另外一个终点，启动rviz：

首先选择一个Fixed Frame,再添加一个相机的显示界面，选择Topic中的/camera/rgb/image_raw ，即显示RGB图像。
环境：Ubuntu16.4和ROS-kinetic
参考：
https://www.ncnynl.com/archives/201703/1444.html

备注：
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