AUTOSAR从入门到精通-【基础组件】AUTOSAR-CAN总线详解

目录

前言

CAN发展历史

CAN总线的特点

  CAN总线标准

物理层

数据链路层

过载帧

帧间隔

CAN通信协议模块及其功能

构建CAN节点

CAN协议应用层概述

CAN收发器

CAN通信协议模块

1 Com模块

2 PduR模块

3 CanIf模块

4 ComM模块

5 CanSM模块

CAN总线网络管理CAN NM

网络管理报文

CAN NM状态

NM状态机及参数

CAN通信模块设计分析

CAN 通信模块软件架构

CAN 通信模块开发步骤

软件设计

1.AUTOSAR COM 模块设计

2 PDU Router 模块设计

3 CAN Interface 模块设计

4 CAN Driver 模块设计

软件测试

CAN消息机制

CAN通讯：消息编码

CAN总线仲裁

位填充机制

错误检测和故障界定

CAN通讯数据流

​编辑

接收流程

发送流程

确认服务

应用案例

1.CAN唤醒

CAN唤醒方式

CAN唤醒时序图

 CAN唤醒案例

2.CAN总线行车记录仪设计

1 系统整体结构设计

2 系统硬件设计

3 系统软件设计

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前言

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

如下图1所示为常见AutoSAR基础框架，其中红框部分为与通讯相关的部分，包括LIN、CAN、Eth等。

 

CAN发展历史

CAN总线协议距今已经发展40多年，如今，CAN总线已成为汽车（汽车、卡车、公共汽车、拖拉机等）、轮船、飞机、电动汽车电池、机械等的标准配置。

CAN之前的版本：汽车ECU是复杂的点对点布线

1986年：BOSCH（博世）开发了CAN协议作为解决方案

1991年：BOSCH（博世）发布了CAN 2.0（CAN 2.0A：