【AUTOSAR】 项目和代码详解（九）----AUTOSAR CanSM 配置

CanSM

概要

AUTOSAR BSW为每个通信总线指定一个特定于总线类型的状态管理器。该模块实现各总线的控制流程。如下图所示，CAN状态管理器(CanSM)是位于通信服务层，它与通信硬件抽象层和系统服务层交互。

 

ECU可以有不同的通信网络。每个网络都必须用一个惟一的网络句柄来标识。通信模块从网络请求通信模式。它通过配置确定句柄被分配给对应的网络。对于CAN，则使用CanSM模块。CanSM模块负责CAN网络的控制流抽象：它根据来自ComM模块的模式请求改变已配置CAN网络的通信模式。因此，CanSM模块使用了CanIf模块的API。CanIf模块负责已配置的CAN控制器和CAN收发器的控制流抽象（CanIf模块的数据流抽象与CanSM模块无关）。CAN控制器模式和CAN收发模式的任何更改都将由CanIf模块通知CanSM模块。根据这个通知和CAN网络状态机的状态（CanSM模块将为每个配置的CAN网络实现该状态机），CanSM模块将通知ComM和BswM。

模块配置

 

CanSMGeneral:

CanSMDevErrorDetect

打开或关闭开发错误检测和通知。

· true: 开启

· false: 关闭

CanSMGetBusOffDelayFunction

此参数配置<User_GetBusOffDelay>调出函数的名称，CanSM使用该函数获取额外的L1/L2延迟时间。此函数仅在启用CanSMEnableBusOffDelay的通道中调用。

CanSMGetBusOffDelayHeader

此参数配置包含<User_GetBusOffDelay> callout函数原型的头文件。

CanSMMainFunctionTimePeriod

函数CanSM_MainFunction的循环时间(以秒为单位)

CanSMPncSupport

启用或禁用对部分网络的支持。

CanSMSetBaudrateApi

Can_SetBaudrate API的支持是可选的。如果该参数设置为true，则将支持Can_SetBaudrate API。否则不支持该API。

CanSMTxOfflineActiveSupport

确定CanSM是否支持ECU无源特性。

CanSMVersionInfoApi

激活/停用版本信息API (CanSM_GetVersionInfo)。

CanSMConfiguration

CanSMModeRequestRepetitionMax

指定在没有相应的模式指示的情况下，从CanIf模块请求重复的最大次数，直到CanSM模块向Det报告开发错误并尝试返回无通信为止。

CanSMModeRequestRepetitionTime

指定在哪个时间段内，通过使用CanIf模块的API, CanSM模块应该重复模式更改请求。

CanSMManagerNetwork

CanSMBorCounterL1ToL2

这个阈值定义了Busoff发生数量，直到总线恢复从第1级(短恢复时间)切换到第2级(长恢复时间)。

CanSMBorTimeL1

此时间参数以秒为单位定义第1级总线恢复时间的持续时间(短恢复时间)。

CanSMBorTimeL2

此时间参数以秒为单位定义第2级(长恢复时间)的总线恢复时间持续时间。

CanSMBorTimeTxEnsured

此参数以秒为单位定义总线事件检查的持续时间。此检查将评估在恢复重新启用传输路径后恢复是否成功。如果在这段时间内发生了新的总线，CanSM将此总线评估为没有成功恢复的连续总线。由于只能够检测到母线，所以在传输PDUs时，时间必须足够长，以确保再次传输PDUs(例如，COM模块/ comtxmodetimefactor的最快循环传输PDU的时间段)。

CanSMBorTxConfirmationPolling

如果CanSM轮询CanIf_GetTxConfirmationState API，以决定恢复总线状态，而不是使用cansmbortimetxparameter进行此决策，则应配置此参数。

CanSMEnableBusOffDelay

这个参数定义了是否应该为这个网络调用<User_GetBusOffDelay>。

CanSMComMNetworkHandleRef

唯一的句柄来识别某个特定的CAN网络。对为ComM配置的网络句柄之一的引用。

CanSMTransceiverId

分配给已配置网络句柄的CAN收发器的ID。引用由CanIf模块管理的一个收发器。

CanSMController

CanSMControllerId

唯一的标识用以确定一个特定的可以控制器。引用由CanIf模块管理的一个CAN控制器。

CanSMDemEventParameterRefs

CANSM_E_BUS_OFF

参考已配置的DEM事件来报告此CAN网络的总线关闭错误。

CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT

参考已配置的DEM事件来报告此CAN网络的总线关闭错误。

自动配置生成

ISOLAR软件可以通过导入DBC、ODX等文件，创建系统配置，进而通过系统配置生成部分底层软件配置。

以CAN模块为例，通过ConfGen工具，可以自动生成CAN节点、CANObject配置，其他配置一般以默认值填充。

 

Step1

DBC文件检查

删除属性： BA_ "GenSigStartValue" SG_ xxx SigName;

补充节点信息： BU_: VCU ABS …

补充每帧报文的接收发送节点： BO_ CanID MsGName: DLC ABS

                               SG_ SigName : 0|2@1+ (1,0) [0|3] "" VCU

Step2

导入DBC文件

 

Step3

生成配置

 

Step4

参考<模块配置>对生成的CAN模块配置进行修改、适配。

参考文档

[1] AUTOSAR_SRS_CANStateManager.pdf

[2] RTA-BSWReferenceGuide.pdf