PID算法学习心得

PID算法学习心得

PID控制算法：一种能精确控制的实用性经典算法。

P-I-D 所代表的含义

P—比例 I—积分 D—微分

为什么要用pid算法？

因为它的特点就是能够精准控制，如果使用一些开环控制的话总是会达不到预期结果。
结果会在期望值附近上下波动。究其原因就是实际环境中会有很多干扰。例如温控，如果
只是用开环控制算法，温度达到预期温度后，其余热会使温度升高加热停止。而温度低于预期温度时
开始加热，但是得经过一段时间才能到达预期温度。又例如平衡车，，使用开环控制的话直接就反应不过来。
而PID算法则是一个闭环控制，通过输入一个预期值经过PID算法输出一个实际值，再由传感器采集数据回传
给pid算法进行输出的改进，从而达到一个循环控制的效果。

如果将他们单独拆开来进行控制：

首先，用户输入一个期望值Sv，而实际输出为Pv
误差设为Ek
则满足：

Ek = Sv - Pv

1.P—比例控制

引入一个参数：比例系数Kp
引入公式 输出：

POut = Kp*Ek+OUT0

（为常数，为了始终有一个输出的值）

其意义就是根据当前值的变化而变化。
比如实际值小与期望值时误差Kp*Ek为正值，
所以对POut进行了增幅，使其输出加快达到期望值。
反之。

目的：对当前值进行适当调整，使实际输出更快达到期望值。

2.I—积分控制

考虑从开机开始到当前的误差，求和总和为SEk：

SEk = E1+E2+E3+E4+......+Ek_1+Ek

引入公式：

IOut = Kp*SEk+OUT0

不能单独的进行积分控制：当前后误差值均为0的时候
积分控制失去作用，因为Ki*SEk为0。从而输出值为零，
系统失控。所以必须要加入OUT0使其存在输出。

其意义就是针对历史的输出来对实际输出进行调整

当实际输出小于期望值时：Ek都是正数，其输出给OUT0增幅，
使其输出值更快的达到期望值。
当实际输出大于期望值时：Ek都负数，OUT0减小，使输出值
降低到期望值。

缺点：不能单独控制，得与比例控制相配合；开机到达到其望值
积分值过大。因为这段时间内的Ek都是正值

3. D—微分控制

考虑前一次误差的现在误差的变化趋势，从而去预测未来的输出值
前后误差的差值DelEk：

DelEk = Ek_1-Ek

引入公式：

DOut = Kp*DelEk+OUT0

微分靠的是前后误差的变化趋势从而对其输出值进行增幅或者削弱
从是其趋向期望值
变化趋势==也就是前后误差的斜率
如果其值为正，就是对输出进行增幅。
如果其值为负，就是对输出进行削弱。
如果其中为0，不对输出进行增幅或削弱
反而导致误差的出现，所以要加上OUT0的辅助

一般情况下至少与比例控制配合。

最后将三种控制算法进行整合，相辅相成，就是传说
中的PID算法了

将前面的公式整合起来得到数学模型：

PID.Out=POut+IOut+DOut
            =（Kp*Ek+OUT0）+（Kp*SEk+OUT0）+（Kp*DelEk+OUT0）
            =Kp*（EK+SEK+DelEk）+OUT0

未完待续