PID控制算法的一点心得

一、位置式PID和增量式PID实际上是一样的，增量式PID优点更多，可以用位置式PID的系统也可以用增量式PID。

二、积分系统先调P，然后调D，最后调I，比如温控系统、定位系统等
线性系统先调I， 然后调P，最后调D，比如速度控制系统，自动增益放大器等

三、P改变系统的响应速度，太小容易产生静态误差，太大容易过冲和振荡
I 使系统更加稳定，减小静态误差
D关注的是偏差的变化率，有预知未来的功能，可以产生阻尼效应，减小振荡或超调