【辅助驾驶】透视变换、仿射变换(包含鸟瞰图、俯视图、正视图)[3]——汽车全景环视系统

一、效果

4个不同方向的相机，将其鸟瞰变化后，进行拼接，得到车辆及周围区域的鸟瞰视角图。

 

 

二、处理流程

1、相机的标定和图片校正；

2、图像拼接；

3、拼接缝消除；

4、移植到FPGA。

三、代码

这里只实现第二步，使用C++，完整代码和图片参考Github。

#include  "birdView.hpp"

int main(){
	Mat v[4];

	for (int i = 0; i < 4; i++){
		char buf[10];
		sprintf(buf, "%d.png", i);
		v[i] = imread(buf);
	}


	BirdView b("config.yml");

	b.setCarSize(240, 380); 
	b.setChessSize(60);
	b.setMaskHeigth(200);
	b.setInternalShift(27,27);

	//b.sourcePointClick(v);

	while (1){
		imshow("bird view", b.transformView(v));
		if (waitKey(20) == 27)	break;
	}
}

Github下载：https://github.com/linghugoogle/BirdViewTransform