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原创 车道线检测方法对比
车道线检测对比本文采用传统图像处理方法和深度学习方法进行效果对比第一段视频传统图像处理效果：tradi1深度学习处理效果：deep1第二段视频：传统图像处理效果：tradi2深度学习处理效果：deep2第三段视频：传统图像处理效果：tradi3深度学习处理效果：deep3...
2020-03-11 19:04:27
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原创 人脸检测网络
人脸检测网络FaceBoxes:中科院自动化所的一篇人脸检测论文，从论文名就可以看出，faceboxes运行速度非常快，在cpu上都可以实时(20 FPS，实时的标准一般是25 FPS，但能处理速度大于12.5 FPS，就可以认为是实时处理了)，性能也很好，AFW、PASCAL face、FDDB都是sota；论文代码S3FD:S3FD 主要解决人脸检测中检测小脸难的问题论文代码B...
2020-04-02 18:23:39
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原创 项目效果展示
校园呵护系统效果展示： 人脸检测跟踪、人脸、表情识别 车道线检测效果展示：低难度： 车道线检测_跟踪 中等难度：高难度：夜视效果：...
2020-03-24 01:04:47
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原创 百度Apollo无人车车道线检测挑战赛（三）
百度Apollo车道线分割比赛三（训练网络）百度Apollo车道线分割比赛一（数据处理）百度Apollo车道线分割比赛二（模型搭建）前面已经搭建好了2个分割模型，数据也处理好了，接下来该训练网络了，训练网络前我们需要有个网络训练的衡量标准metric ，本实现以mIOU作为衡量的标准。另外我们采用ce_loss 和 dice_loss去解决背景 dice loss for postive，b...
2020-02-15 21:18:12
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原创 百度Apollo无人车车道线检测挑战赛（二）
百度Apollo车道线分割比赛二（模型搭建）本实现暂时实现两种常见的分割模型Unet,deeplabv3plus，最后在实现两个模型的融合（百度比赛主要看分割的miou不侧重模型的实时性）,其中Unet的backbone采用resnet101，deeplabv3plus采用的backbone为Xcepthon65。backbone可以灵活选择，而且pytorch中有预训练好的权重，可以加载实现快...
2020-02-14 11:49:51
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原创 百度Apollo无人车车道线检测挑战赛（一）
百度Apollo车道线分割比赛一（数据处理）百度Apollo车道线检测比赛用的数据集是百度自己制作的数据集，数据集是像素级的标注，比tusimple的数据集要更加精准，下图为原图和标签，数据集下载地址百度比赛要求采用百度自己的深度学习框架飞浆（paddlepadle）实现，比赛前35名方案本博客采用pytorch实现，且采用复赛的数据集，标注为灰度值图像。本实现数据集处理为实时预处理的形...
2020-02-13 16:07:41
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原创 基于深度学习的车道线检测网络
深度学习的车道线检测网络一.分割模型1. SCNN，Github，TuSimple Benchmark lane Detection challenge获得了第一名，准确率为96.53%，结合车道线特征提出的专门的分割模型，主要贡献点是spati cnn结构的提出，这个结构主要适用于条状目标的检测例如车道线，电线，电线杆等。2. LaneNet ，Github 该算法在图森的车道线数据集上的...
2020-02-13 12:06:08
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转载 神经网络训练神器 tmux --网络掉线，训练不断
神经网络服务器训练神器tmux使用GPU服务器训练时，网络掉线，训练不断tmux是什么tmux（terminal multiplexer）是Linux上的终端复用神器，可从一个屏幕上管理多个终端（准确说是伪终端）。使用该工具，用户可以连接或断开会话，而保持终端在后台运行。类似的工具还有screen，个人对这二者的使用感受是，用过tmux就再也不想用screen了。tmux基本结构tmux...
2020-02-12 15:49:33
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原创 OpenCV2特征点的图像拼接
前面介绍了OpenCV3 角点检测，OpenCV2 特征检测与匹配，这些特征点可以用于识别，分类等任务，也可以用于图像的拼接，3D重建，地图重建（vslam）。OpenCV2 中有自带的图像拼接函数Stitch，其主要步骤是：1.检测需要匹配的两幅图的特征点，2.对这两幅图的特征进行匹配找到共同的特征点，3.根据共同的特征点进行配准，找到第二幅图到第一幅图的单应矩阵， find...
2019-11-16 16:48:39
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原创 Python进程并行编程（一）
前面讲了Python中的线程并行编程，这里来说说，Python中的进程编程吧。线程相对于进程来说，创建时间消耗更短，是机器调度的最小单元，但是机器是按照进程来分配计算资源的。正由于进程消耗时间才有了线程。在Python中进程编程有两种范式，一种是共享内存的编程范式主要是multiprocessing模块，另一种是基于消息传递的编程范式，主要是借助mpi4py模块。一. multiprocessi...
2019-11-15 20:53:21
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原创 OpenCV2 特征检测与匹配
由于OpenCV3 中的众多特征检测算子(如SIFT SURF ORB)所依赖的稳定版代码都已经从官方的版本中转移到xfeatures2d的第三方库中。所以我重新安装了OpenCV2.4.9版本。特征检测算子，可以用来检测两幅图的稳定特征，来完成配准，也可以来进行三维重建，图像拼接的任务。具有尺度旋转不变的特征检测算子SIFT，检测的特征很稳定，具有尺度不变性，旋转不变性，且精度较高。但是计算...
2019-11-11 21:26:59
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原创 OpenCV3 角点检测
OpenCV中角点检测方法有：1.cornerHarris(),2.Shi-Tomasi：goodFeatureToTrack()3.corneSubPix()1.cornerHarris()检测计算公式为:dst=det(M)-k*tr(M)2 其中M为 2x2 的协方差矩阵C++: cornerHarris(InputArray src,OutputArray dst,int ...
2019-11-09 21:40:25
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原创 Python线程并行编程
线程在python中来自模块 threading.Thread在python中的Thread的实现很简单，只要定义个函数就可以实现一个线程。如果定义一个线程类的话，需要继承Thread，先实现个类试试代码如下：from threading import Threadfrom time import sleepclass Cookbook(Thread):#继承Thread def...
2019-11-03 16:54:17
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原创 Python中高级容器
#@author jiangnan He#list set dict tupleimport queue#队列import heapq#优先队列 实现堆排序 大小堆from collections import deque#双端队列from collections import Counter#计数器 dict字典子类from collections import defaultdi...
2019-11-02 18:20:05
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原创 车道检测网络论文（保持更新）
1.通过可微分最小二乘拟合的端到端车道检测《End-to-end Lane Detection through Differentiable Least-Squares Fitting》代码地址Github2.基于CNN的连续驾驶场景鲁棒车道线检测《Robust Lane Detection from Continuous Driving Scenes Using Deep Neural ...
2019-11-02 15:55:33
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转载 Tensorflow中多GPU并行训练
目前已有很多介绍tensorflow使用多GPU的文章，但大多凌乱不堪，更有相互借鉴之嫌。笔者钻研数日，总算理清里面的脉...
2019-10-26 16:42:33
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原创 OpenCV 中的仿射变换和透射变换(获取鸟瞰图)
1.相似变换（Similarity Transform）相似变换， 旋转+平移+尺度变换；opencv中M=cv2.getRotationMatrix2D(img.shape[1]/2,img.shape[0]/2,30,0.5)# 参数为新的center坐标，旋转角度angle，放大系数scaleimg_rotate=cv2.warpAffine(img,M,(img.shape[1],i...
2019-10-26 16:30:00
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原创 基于OpenCV 的车道线检测方法
车道线检测是图像处理运用到无人驾驶的一项技术，目前也过渡到了部分汽车上，高速公路的自动车道保持就是一个应用。最近研究了两个基于车道检测的opencv的代码,先放链接：A.Udacity车道线检测代码B.基于霍夫变换和kalman滤波车道线检测 ***A***中处理步骤如下: 1.使用提供的一组棋盘格图片计算相机校正矩阵(camera calibration matrix)和失真系数(...
2019-10-25 20:00:02
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原创 linear regression(线性回归) 代码python
import randomdef data():#生成数据 x_list=[] y_list=[] w=int(random.random()*10) b=int(random.random()*10) for i in range(1000): x=random.random()*10 y=w*x+b x_lis...
2019-10-18 18:53:03
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原创 Capsule network 胶囊网络模型优化
Capsule Network自从Hinton团队的capsule network 文章出来后，蛮多研究都围绕这个模型进行，小编也加入了大军。胶囊网络模型的官方开源也已经公布到github上了。关于胶囊网络：其实质还是卷积网络，只是这里采用了封装操作，将对一块区域的卷积后的特征进行封装，这一组特征都是原图像的同一区域的特征组合。当然同一位置可以得到多个胶囊。现在我们来分析一下单个胶囊：单个胶囊...
2019-08-17 00:25:00
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原创 2019华为4月10号华为机试 第一题java版
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入impor...
2019-04-11 21:58:00
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空空如也
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