【ros实验三】使用 ROS 动作(Action)机制实现目标请求——实现零件完成度检测(python)

目录

前言

一，创建工作空间（略）

二，创建功能包

三，配置“环境”

（1）在功能包文件夹下创建action文件夹，定义action文件

（3）在CMakeLists.txt添加编译选项

（1）在对应功能包的src下创建python文件（略）

（2）服务端代码

（3）客户端代码

五，运行

---

前言

action可以简单理解成service的升级版

一般适用于耗时的请求响应场景，以获取连续的状态反馈

                                                                action结构图解

一，创建工作空间（略）

二，创建功能包

catkin_create_pkg task_service roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs

三，配置“环境”

（1）在功能包文件夹下创建action文件夹，定义action文件

action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用---分割示例内容如下:

int32 num
---
int32 result
---
float64 progress_percentage

（3）在CMakeLists.txt添加编译选项

四，服务端和客户端代码编写

（1）在对应功能包的src下创建python文件（略）

（2）服务端代码

#!/usr/bin/env python3
import rospy
import actionlib
from task_action.msg import CheckAction, CheckFeedback, CheckResult
# 这里的import可以用*，也可以明确指明导入的具体类型，可读性高

class CheckServer:
    def __init__(self):
        # 初始化一个Action服务器
        # 创建一个SimpleActionServer
        # 参数1: action名字，用于匹配客户端和服务器
        # 参数2: Action类型，定义goal, result, feedback的消息类型
        # 参数3: 回调函数，当接收到一个新的goal时会被调用
        # 参数4: auto_start参数，这里设置为False意味着需要手动调用start()
        self.server = actionlib.SimpleActionServer("part_check", CheckAction, self.cb, False)
        self.server.start()
        rospy.loginfo("服务端启动")

    def cb(self, goal):
        # 总零件数
        total_parts = goal.num
        # 已检测的零件数
        checked_parts = 0

        # 初始化Feedback和Result消息
        feedback = CheckFeedback()
        result = CheckResult()

        rate = rospy.Rate(1)  # 设置频率为每秒执行一次

        # 循环，直到所有零件都被检查
        while checked_parts < total_parts:
            checked_parts += 1
            # 计算并更新进度百分比
            feedback.progress_percentage = (checked_parts / float(total_parts)) * 100.0

            rospy.loginfo("检测 %d 个零件", checked_parts)
            # 向客户端发布进度反馈
            self.server.publish_feedback(feedback)

            rate.sleep()

        # 设置最终的检测结果
        result.result = checked_parts
        self.server.set_succeeded(result)
        rospy.loginfo("检测完成")

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("task_action_server")
    server = CheckServer()
    rospy.spin()

（3）客户端代码

#!/usr/bin/env python3

import rospy
import actionlib
from task_action.msg import CheckAction, CheckGoal, CheckFeedback

def done_cb(state, result):
    # 当目标完成时的回调
    if state == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
        rospy.loginfo("检测完成")

def active_cb():
    # 当目标激活时的回调
    rospy.loginfo("开始检测...")

def fb_cb(feedback):
    # 进度反馈的回调
    rospy.loginfo("%.2f%%", feedback.progress_percentage)

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("task_action_client")

    # 创建一个Action客户端
    client = actionlib.SimpleActionClient("part_check", CheckAction)

    # 等待服务器准备好
    client.wait_for_server()

    # 设置并发送目标给服务器
    goal = CheckGoal()
    goal.num = 40

    client.send_goal(goal, done_cb, active_cb, fb_cb)

    rospy.spin()

五，运行