机器人操作系统ROS（16） ROS目标检测-转载

本文源于ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测
上文转载于：ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测 - 尚码园

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本文主要：在ROS系统上实现目标检测（跑通YOLOV3的代码）
环境：Ubuntu16.04的虚拟机，已经安装ROS系统，之前的教程参考： [专栏]，确保可以正常使用ROS

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代码下载与部署

代码下载

代码Github主页：GitHub - leggedrobotics/darknet_ros: YOLO ROS: Real-Time Object Detection for ROS
下载命令：

mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../

下载时间可能比较长，请耐心等待…github
如果不能用就先下载再使用xftp上传

编译

在ROS工做空间目录下，执行命令：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

此时会开始编译整个项目，编译完成后会检查{catkin\_ws}/darknet\_ros/darknet\_ros/yolo\_network\_config/weights文件下有没有yolov2-tiny.weights和yolov3.weights两个模型文件，默认下载好的代码里面为了节省体积是不带这两个模型文件的。所以编译以后会自动开始下载模型文件，此时又是一段漫长的等待时间。
建议！：在该路径下面又有一个txt文档，里面说明了下载权重的地址，自己先去下载，放到该文件夹下，再去编译。

本地运行

本次运动未调用机器人的摄像头或者仿真机器人的摄像头，而是使用本地摄像头进行测试运行，如果不想实验可以跳过，如果测试继续看，但是前提是你的本地摄像头虚拟机可以访问！如果不可以，在启动摄像头话题服务时会报错，参考下面的问题解决

3.1 图像话题发布
由于darknet_ros会直接订阅指定的图像话题名，而后对图像进行检测，绘制检测框，并发布相应的检测话题，所以首先须要找一个可以发布图像话题的ROS包，这里推荐使用ROS官方提供的usb_cam驱动包，能够直接将电脑自带摄像头或链接电脑的USB摄像头采集的图像发布为ROS图像话题。
下载摄像头驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

而后发布摄像头图像话题：3d

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
# 如果报错，往下看解决办法！

若是顺利的话应该能够看到实际的图像显示界面。

3.2 运行darknet_ros
而后执行darknet_ros进行检测，在运行检测以前须要更改一下配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。
打开darknet\_ros/config/ros.yaml文件，修改：

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /usb_cam/image_raw
    queue_size: 1

回到darknet的工做空间根目录，执行：

source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

出现对摄像头采集图像的实时检测结果。

能够看到检测的结果仍是有很大问题的！！

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咱们只须要把预训练集换成YOLO v3的来检测就能够了，更换以下：找到config文件能够看到以下的训练集

打开launch文件

修改 darknet_ros.launch

arg name="network_param_file"         default="$(find darknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/

改成

arg name="network_param_file"         default="$(find darknet_ros)/config/yolov3.yaml"/

而后从新启动：

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

检测结果以下：

仿真gazebo运行

之前已经完成仿真摄像头的机器人的搭建，参考机器人操作系统ROS（9）Gazebo物理仿真（摄像头仿真）
或者按照这位作者重新写一个也可以，
下面这些步骤都是在启动小车 打开gazebo之后进行

1运行gazboe【以之前的方法为例】

roslaunch mbot_description view_mbot_with_camera_gazebo1.launch 

2用rqt工具查看摄像头当前画面

rqt_image_view

3小车摄像头与yolo对接方法
有个地方需要注意，rqt工具中，我们可以看到

上图有个camera/image_raw，这个就是小车身上摄像头的topic，在接下来的darknet_ros中，我们就要将darknet\_ros/config/ros.yaml中的：
改为：

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /camera/image_raw  # 订阅的话题 更改为小车的摄像头话题服务
    queue_size: 1

4加载YOLO，让小车通过darknet_ros识别检测标记物体

启动yolo：[如果这个命令不生效，可能需要返回工作空间执行source devel/setup.bash]

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

检测小车摄像头看到的物体是什么

检测结果：

5 键盘控制小车的移动

小车模型中已经加入了`libgazebo\_ros\_diff\_drive.so`插件,可以使用差速控制器实现机器人运动。查看系统当前的话题列表  

可以看到,Gazebo仿真中已经开始订阅cmd_vel话题了。接下来可以运行键盘控制节点,发布该话题的速度控制消息,小车就会在Gazebo中开始运动了。

roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

第一次执行一般会遇到这样的问题：

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

ERROR: cannot launch node of type [mrobot_teleop/mrobot_teleop.py]: can’t locate node [mrobot_teleop.py] in package [mrobot_teleop]
No processes to monitor
shutting down processing monitor…
… shutting down processing monitor complete

问题原因

mrobot_teleop/mrobot_teleop.py文件没有执行权限

解决方法：
chmod +x mrobot_teleop.py

重新运行：

roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

问题解决

虚拟机调用摄像头设备显示

• 1 、首先确保虚拟机已经连接到摄像头，默认外接设备会连接到主机，需要在虚拟机右下角图标手动确认。
  
• 2、可能是虚拟机兼容性问题，编辑Vmware虚拟机的硬件设备，选者usb3.0或者usb2.0即可
  
  3、如果报错:

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view

解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-image-view
注意：kinetic那个地方为ROS版本号，需要替换为自己的。后面的image-view来源于自己的报错信息，注意查看，如果出现无法定位软件包，改连接符"-“为”_"试试。

• 4、也可能是摄像头分辨率相关的问题， 注释其中设置分辨率相关代码即可

参考

1 ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测
2 虚拟机调用摄像头设备显示 select timeout
3 小车yolo机械臂（一）ros下gazebo搭建小车（可键盘控制）安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体