先进驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistant System),简称ADAS,是智能交通领域的一个大方向,近几年ADAS迅速发展,在车道线检测、前车防撞、疲劳驾驶、紧急壁障、信号灯识别等方面都取得了长足的进步,这也是我们把ADAS单独作为一节来进行阐述的原因。
当然ADAS系统会用到多种传感器,比如激光雷达、深度摄像头等,这里我们仅通过传统的RGB摄像头来说明两方面的技术思路,车道线检测和疲劳驾驶。
• 车道线检测
车道线检测的依据是图像中的颜色、形状和纹理,包括车道线直线性约束。
最常用的方法是基于形状模型的方法,常用的车道模型有直线模型、二次曲线模