测试效果
测试代码
/// <summary>
/// 计算点云的法线数据
/// </summary>
/// <param name="cloud"></param>
/// <param name="cloud_normals"></param>
void cloud_with_normal(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr& cloud_normals)
{ //---------------------拼接点云数据与法线信息-------------------
pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;//OMP加速
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::Poi