PointCloudLib CropHull任意形状裁剪点云 C++版本

测试效果

简介

PCL（Point Cloud Library）中的CropHull是一个滤波器，它允许用户定义一个二维图形（通常是多边形），并裁剪出位于该图形内部或外部的点云数据。以下是关于PCL CropHull的详细解释：

一、CropHull的基本功能

CropHull滤波器的主要功能是根据用户定义的二维多边形（在三维空间中表现为一个平面上的多边形），裁剪出位于该多边形内部或外部的点云数据。这对于从复杂的三维点云数据中提取特定区域或形状的点云非常有用。

二、CropHull的使用步骤

1. 定义二维多边形

：首先，需要定义一个二维多边形，这通常通过指定多边形的顶点来实现。这些顶点构成了多边形在二维平面上的边界。

1. 创建凸包（可选）

：为了更准确地表示多边形，有时需要先对多边形的顶点进行凸包处理。凸包是一个包含所有顶点的最小凸多边形，它可以更好地描述多边形的形状。然而，这一步是可选的，取决于用户的具体需求。

1. 创建CropHull过滤器

：实例化一个CropHull过滤器对象，