无人机飞行器航空器坐标知识整理

钟烁卓

于 2025-05-16 19:29:03 发布

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文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/linyu2016/article/details/148014589

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大疆无人机飞行器航空器坐标知识整理

1 大地坐标系。GIS开发，移动开发，web开发，GPS

我们常用的民用坐标系常用的有：

- WGS84坐标系：即地球坐标系（World Geodetic System），国际上通用的坐标系。设备包含的GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度一般都是为WGS84地理坐标系，目前谷歌地图采用的是WGS84坐标系（中国范围除外）。WGS-84坐标系的原点在地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协定地球极（CTP）方向，X轴指向BIH1984.0的零度子午面和CTP赤道的交点，Y轴和Z、X轴构成右手坐标系。其参数为经度、纬度、海拔高度。
- GCJ02坐标系：即火星坐标系，国测局坐标系。是由中国国家测绘局制定。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。谷歌中国和搜搜中国采用的GCJ02地理坐标系。
- BD09坐标系：百度坐标系，GCJ02坐标系经加密后的坐标系。

其他各种各样的坐标基本都是在此基础上加密。有关第三方API坐标系情况如下：（以下截图来源自百度，若侵删）

转换代码附上：

/**
 * 提供了百度坐标（BD09）、国测局坐标（火星坐标，GCJ02）、和WGS84坐标系之间的转换
 */
public class CoordinateTransformUtil {

private static final double x_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
private static final double PI = 3.1415926535897932384626;
private static final double a = 6378245.0;
private static final double ee = 0.00669342162296594323;

/**
     * 百度坐标（BD09）转 GCJ02
     *
     * @param lng 百度经度
     * @param lat 百度纬度
     * @return GCJ02 坐标：[经度，纬度]
     */
public static double[] transformBD09ToGCJ02(double lng, double lat) {
    double x = lng - 0.0065;
    double y = lat - 0.006;
    double z = Math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.sin(y * x_PI);
    double theta = Math.atan2(y, x) - 0.000003 * Math.cos(x * x_PI);
    double gcj_lng = z * Math.cos(theta);
    double gcj_lat = z * Math.sin(theta);
    return new double[]{gcj_lng, gcj_lat};
}

/**
     * GCJ02 转百度坐标
     *
     * @param lng GCJ02 经度
     * @param lat GCJ02 纬度
     * @return 百度坐标：[经度，纬度]
     */
public static double[] transformGCJ02ToBD09(double lng, double lat) {
    double z = Math.sqrt(lng * lng + lat * lat) + 0.00002 * Math.sin(lat * x_PI);
    double theta = Math.atan2(lat, lng) + 0.000003 * Math.cos(lng * x_PI);
    double bd_lng = z * Math.cos(theta) + 0.0065;
    double bd_lat = z * Math.sin(theta) + 0.006;
    return new double[]{bd_lng, bd_lat};
}

/**
     * GCJ02 转 WGS84
     *
     * @param lng 经度
     * @param lat 纬度
     * @return WGS84坐标：[经度，纬度]
     */
public static double[] transformGCJ02ToWGS84(double lng, double lat) {
    if (outOfChina(lng, lat)) {
        return new double[]{lng, lat};
    } else {
        double dLat = transformLat(lng - 105.0, lat - 35.0);
        double dLng = transformLng(lng - 105.0, lat - 35.0);
        double radLat = lat / 180.0 * PI;
        double magic = Math.sin(radLat);
        magic = 1 - ee * magic * magic;
        double sqrtMagic = Math.sqrt(magic);
        dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * PI);
        dLng = (dLng * 180.0) / (a / sqrtMagic * Math.cos(radLat) * PI);
        double mgLat = lat + dLat;
        double mgLng = lng + dLng;
        return new double[]{lng * 2 - mgLng, lat * 2 - mgLat};
    }
}

/**
     * WGS84 坐标 转 GCJ02
     *
     * @param lng 经度
     * @param lat 纬度
     * @return GCJ02 坐标：[经度，纬度]
     */
public static double[] transformWGS84ToGCJ02(double lng, double lat) {
    if (outOfChina(lng, lat)) {
        return new double[]{lng, lat};
    } else {
        double dLat = transformLat(lng - 105.0, lat - 35.0);
        double dLng = transformLng(lng - 105.0, lat - 35.0);
        double redLat = lat / 180.0 * PI;
        double magic = Math.sin(redLat);
        magic = 1 - ee * magic * magic;
        double sqrtMagic = Math.sqrt(magic);
        dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * PI);
            dLng = (dLng * 180.0) / (a / sqrtMagic * Math.cos(redLat) * PI);
            double mgLat = lat + dLat;
            double mgLng = lng + dLng;
            return new double[]{mgLng, mgLat};
        }
    }
 
    /**
     * 百度坐标BD09 转 WGS84
     *
     * @param lng 经度
     * @param lat 纬度
     * @return WGS84 坐标：[经度，纬度]
     */
    public static double[] transformBD09ToWGS84(double lng, double lat) {
        double[] lngLat = transformBD09ToGCJ02(lng, lat);
 
        return transformGCJ02ToWGS84(lngLat[0], lngLat[1]);
    }
 
    /**
     * WGS84 转 百度坐标BD09
     *
     * @param lng 经度
     * @param lat 纬度
     * @return BD09 坐标：[经度，纬度]
     */
    public static double[] transformWGS84ToBD09(double lng, double lat) {
        double[] lngLat = transformWGS84ToGCJ02(lng, lat);
 
        return transformGCJ02ToBD09(lngLat[0], lngLat[1]);
    }
 
    private static double transformLat(double lng, double lat) {
        double ret = -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + 0.1 * lng * lat + 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(lng));
        ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (20.0 * Math.sin(lat * PI) + 40.0 * Math.sin(lat / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (160.0 * Math.sin(lat / 12.0 * PI) + 320 * Math.sin(lat * PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
        return ret;
    }
 
    private static double transformLng(double lng, double lat) {
        double ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + 0.1 * lng * lat + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(lng));
        ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (20.0 * Math.sin(lng * PI) + 40.0 * Math.sin(lng / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
        ret += (150.0 * Math.sin(lng / 12.0 * PI) + 300.0 * Math.sin(lng / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
        return ret;
    }
 
    /**
     * 判断坐标是否不在国内
     *
     * @param lng 经度
     * @param lat 纬度
     * @return 坐标是否在国内
     */
    public static boolean outOfChina(double lng, double lat) {
        return (lng < 72.004 || lng > 137.8347) || (lat < 0.8293 || lat > 55.8271);
    }
}

这里以常用的高德API举例：无人机GPS给到的WGS84坐标longitude、latitude如果要展示在高德地图上，就需要转换为GCJ02坐标，再去用new LatLng(lat, lng)。

2 局部切线平面（参考1）

从定义来分类，局部切线平面可分为基于垂直和水平尺寸定义的平面，其表现在纵坐标为上还是下：

- 纵坐标为上时：ENU（东、北、天）坐标系，主要用于地理方面；
- 纵坐标为下时：NED（北、东、地）坐标系，特别用于航空航天。

无人机属于航空飞行器，使用的是NED坐标系。

即以自身平面为坐标系，大疆无人机机头朝向的yaw、pitch、roll，其图示如下：

无人机坐标系

云台坐标系如下：