ROS笔记

最新推荐文章于 2023-11-02 09:52:13 发布
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ROS必须有一条chain:srcnat  action:masquerade的nat，才能ping通pptp等接口的remote address。

lipei_csdn
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ROS(Robot Operating System)是一个专门针对机器人应用的操作系统，其中的Joint Space Planning是机器人应用中的一个重要问题。其主要解决的问题是：如何控制机器人关节按照一个规划好的轨迹运动。本篇笔记就是针对ROS中的关节空间规划进行讲解。 关节空间规划是一种将机器人从起始点运动到目标点的方法。它需要创建一条路径，在给定的时间内将机器人从一个位置移动到另一个位置。ROS目前提供了两个流行的算法来解决这个问题，分别是OMPL(Optimal Motion Planning Library)和MoveIt。 OMPL是一个基于C++的运动规划库，使用了一些著名的路径规划算法例如RRT和EST。OMPL已经被整合到ROS中，运用起来非常方便。通过OMPL，用户可以方便地进行起始点到目标点的运动路径规划，并控制机器人按照这条规划好的路径运动。但OMPL的计算速度较慢，适合在简单的场景中使用。 MoveIt则采用了一种名为自适应有机体规划的方法，目的是为机器人自动生成障碍物检测和全局路径规划。在MoveIt中，用户可以直接通过GUI界面进行关节空间规划，同时支持多种运动学模型和传感器模型，适合在复杂场景中使用。MoveIt也支持多种类型的传感器，例如三维传感器、立体相机等。 总之，关节空间规划是机器人运动中的一个重要问题，它需要一个高效的运动规划算法来控制机器人按照优秀的运动学路径运动。ROS中提供了多种运动规划库，用户可以根据需求选择合适的算法解决问题。

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