cartographer功能包安装
之前安装过cartographer功能包感觉非常麻烦,到处都是坑,最近又需要用到cartographer了,再安装一次,顺便做个总结,记录一下。
首先说一下一般正常情况的安装方法
1.安装工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
2.创建工作空间、初始化工作空间
mkdir google_ws
cd google_ws/
wstool init src
3.设置下载地址
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
在下载到ceres-solver功能包源码时有可能会出现网络连接问题,导致ceres-solver下载失败,那么此时需要修改src/.rosinstall文件中ceres-solver的下载地址
修改成