ROS笔记：cartographer安装

cartographer功能包安装

之前安装过cartographer功能包感觉非常麻烦，到处都是坑，最近又需要用到cartographer了，再安装一次，顺便做个总结，记录一下。

首先说一下一般正常情况的安装方法

1.安装工具

sudo apt-get update 

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.创建工作空间、初始化工作空间

mkdir google_ws

cd google_ws/

wstool init src

3.设置下载地址

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

在下载到ceres-solver功能包源码时有可能会出现网络连接问题，导致ceres-solver下载失败，那么此时需要修改src/.rosinstall文件中ceres-solver的下载地址

修改成