opencv4 findChessboardCornersSB 棋盘格角点提取

简介

用opencv相机标定一直不如matlab标定稳定和精度高。用opencv标定相机经常会发生棋盘格角点提取不到的现象，之前在做一个三维成像项目，需要比较高的成像精度，用opencv标定（findChessboardCorners+cornerSubPix）的效果根本达不到要求，之后某位大佬提出opencv4的提角点精度更高，博主在opencv4的官方文档中发现了这个神奇的函数findChessboardCornersSB（这个名字挺搞笑的）。这个函数直接得到亚像素精度的角点，提取角点的精度和matlab差不多，提取速度和精度还有稳定性完全碾压之前的方法（findChessboardCorners+cornerSubPix）。

官方文档介绍

opencv4.1中函数说明：

官方文档：opencv4.1标定官方文档
这里的参数主要有
image:原图（棋盘格图像）
patternSize:棋盘格行列内角数（cv::Size(columns,rows)）
corners：输出角点
flags：标志位（详细说明请看官方文档，用CALIB_CB_EXHAUSTIVE +CALIB_CB_ACCURACY效果最好，噪声多的话可以加上第一个标志位）
方法原论文”Accurate detection and localization of checkerboard corners for calibration表明，返回的亚像素位置比角subpix返回的位置更精确，从而可以对需要的应用程序进行精确的相机校准。

opencv4.1安装配置环境

这个很容易，直接官网下载安装下载地址，VS2015和VS2017（x64）可以直接配置环境，熟悉的话很快的，不会的话请绕道百度。。。

findChessboardCornersSB提取棋盘格角点示例程序

#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "fstream"

using namespace cv;
using namespace std;

int main() 
{
	Size boardSize, imageSize;
	boardSize.width = 18;
	boardSize.height = 17;
	int winSize = 11;
	Mat image,imageGray;
	//vector<vector<Point2f> > imagePoints;
	for (int i = 1; i <= 10; i++)
	{
		string filename = "E:\\标定测试\\" + to_string(i) + ".bmp";
		image = imread(filename);
		vector<Point2f> pointbuf;
		cvtColor(image, imageGray, COLOR_BGR2GRAY);
		bool found;
		/*found = findChessboardCorners(image, boardSize, pointbuf,
			CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FAST_CHECK | CALIB_CB_FILTER_QUADS);*/
		found = findChessboardCornersSB(image, boardSize, pointbuf,
			CALIB_CB_EXHAUSTIVE | CALIB_CB_ACCURACY);
		if (found) {
			/*cornerSubPix(imageGray, pointbuf, Size(winSize, winSize),
				Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));*/
			drawChessboardCorners(image, boardSize, Mat(pointbuf), found);
			std::ofstream myfile;
			string txtName = "corner" + to_string(i) + ".txt";
			myfile.open (txtName,ios::out);
			for (unsigned int j = 0; j < pointbuf.size(); j++)
			{
					float x_pos = pointbuf.at(j).x;
					float y_pos = pointbuf.at(j).y;

					//保存角点坐标
					myfile << x_pos << " " << y_pos << std::endl;				
			}
			myfile.close();
		}
		cv::namedWindow("image", WINDOW_NORMAL);
		cv::imshow("image", image);
		cv::waitKey(0);
	}
	return 0;

}

检测效果：

自己根据数据调节boardSize宽高参数（列行内角数），图片噪声多可加上CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE标志位
使用findChessboardCorners+cornerSubPix方法请将findChessboardCornersSB这句话备注，取消备注findChessboardCorners和cornerSubPix。
标定测试数据下载提取码5emc
测试了10张棋盘格图像，全部检测到角点，findChessboardCorners+cornerSubPix方法10张只检测出3张，而且速度很慢。
经测试，与matlab提取角点效果接近。

参考
[1]:https://docs.opencv.org/4.1.0/d9/d0c/group__calib3d.html#gad0e88e13cd3d410870a99927510d7f91