- 博客(15)
- 收藏
- 关注
原创 【张正友标定法解析与C++代码实现】
张正友标定法是一种求解相机内外参的标定方法。相比使用三维标定板的标定方法,张正友标定法使用二维平面标定板,优点是标定板制作成本低,应用更为灵活,但缺点是需要拍摄多张不同姿态的标定板图像(PS:也可以在一张图片中同时拍摄多个不同姿态的标定板),效率上总体不如三维标定板标定方法。本文介绍张正友标定法的数学原理,并给出代码实现。
2023-07-15 17:58:27 2004 8
原创 【相机畸变:Brown-Conrady、Kanala-Brandt畸变模型与迭代去畸变】
本文介绍计算机视觉中常用的两种相机畸变模型:Brown-Conrady畸变模型和Kanala-Brandt畸变模型,以及点去畸变的迭代方法及其Matlab实现。
2023-07-13 10:24:40 3116 4
原创 【Windows通过VCPKG配置Ceres环境】
Ceres是Google推出一款非线性最小二乘优化库。在Windows下配置Ceres环境有两种方法,一种是自行下载代码编译,由于Ceres依赖库较多,配置起来较为麻烦。另一种是通过微软的包管理软件VCPKG配置Ceres环境,比较简单,适合新手小白。本文分享Windows系统下通过VCPKG配置Ceres环境的步骤。
2023-06-29 17:53:23 1456 2
原创 【基于三维标定物的相机标定】
本文介绍基于三维标定物的相机标定。相比于二维标定板,使用三维标定物的优点是只需拍摄一张图片就能实现相机标定,效率较高,缺点是标定物成本高。与二维标定板标定类似,三维标定物的标定也需要先进行解析求解,获得忽略畸变情况下的初值,然后再进行最优化求解。先前给出的张正友标定法C++代码中,Ceres的优化求解是支持使用三维标定物坐标进行优化求解的,本文不再赘述。这里主要介绍如何使用三维标定物坐标进行解析求解。
2024-03-20 14:04:53 989 1
原创 【OpenCV findChessboardCornersSB 算法原理与函数使用】
findChessboardCornersSB是OpenCV4新引入的棋盘格角点检测函数,可以直接获得亚像素角点坐标,对噪声的鲁棒性和对大尺寸图像的检测速度相比之前的findChessboardCorners有很大提升。本文介绍findChessboardCornersSB函数的算法原理,并给出函数使用示例。
2023-12-22 12:48:59 1992
原创 【深度如何正确地转换为点云】
深度图和点云是两种存储3D测量结果的常见数据形式。深度图保存了场景中的点沿成像光轴Z向的距离分量,而点云图保存了XYZ三个方向的全部信息,两种直接存在一定的转换关系。本文介绍如何将深度图正确的转换为点云。
2023-12-22 12:48:18 3275 2
原创 【旋转矩阵的求导及ICP问题的迭代求解与Maltab代码实现】
从罗德里格斯矩阵的小角度近似,介绍旋转矩阵的求导过程。并以ICP问题求解为例,给出雅可比矩阵及迭代公式的形式,以及相应的Matlab代码实现。
2023-08-11 15:28:24 433 1
原创 【最优化概念总结:目标函数、雅可比矩阵、梯度、海森矩阵、梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法、Levenberg-Marquardt法】
最优化概念总结:目标函数、雅可比矩阵、梯度、海森矩阵、梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法、Levenberg-Marquardt法,一目了然。
2023-06-28 15:23:48 954 1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人