发现问题 看发那科机械臂操作手册,其中有一段关于机器人直角坐标值的叙述引起了我的注意,我看了这段话之后顿时联想到之前在ZS做项目时候遇见的奇异点问题,我坚信这两者之间必然有联系! 手册相关内容截图如下: 我之前在ZS做项目时候,在点动机器人时候,仅仅考虑了xyzwpr值,没有考虑到原来发那科机器人中的直角坐标还有其它元素(工具坐标系,用户坐标系,形态),经过两天的探索,终于搞明白了什么是机器