FANUC六轴机械臂的直角坐标值

本文探讨了FANUC机械臂手册中关于直角坐标值的问题,指出xyzwpr值与机器人形态之间的联系。通过分析,揭示了关节配置的重要性,包括手腕上翻(FLIP)与下翻(NOFLIP)、肘关节的UP和DOWN状态,以及腕部在j1轴的FRONT和BACK位置。文章详细解释了这些概念,并举例说明不同形态在奇异点避免和工作场景中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

发现问题

看发那科机械臂操作手册,其中有一段关于机器人直角坐标值的叙述引起了我的注意,我看了这段话之后顿时联想到之前在ZS做项目时候遇见的奇异点问题,我坚信这两者之间必然有联系!
手册相关内容截图如下:
在这里插入图片描述
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我之前在ZS做项目时候,在点动机器人时候,仅仅考虑了xyzwpr值,没有考虑到原来发那科机器人中的直角坐标还有其它元素(工具坐标系,用户坐标系,形态),经过两天的探索,终于搞明白了什么是机器

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