FANUC六轴机械臂的直角坐标值

最新推荐文章于 2023-11-11 18:16:52 发布
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分类专栏： 机械臂
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本文链接：https://blog.csdn.net/liu2015302026/article/details/113137416
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本文探讨了FANUC机械臂手册中关于直角坐标值的问题，指出xyzwpr值与机器人形态之间的联系。通过分析，揭示了关节配置的重要性，包括手腕上翻（FLIP）与下翻（NOFLIP）、肘关节的UP和DOWN状态，以及腕部在j1轴的FRONT和BACK位置。文章详细解释了这些概念，并举例说明不同形态在奇异点避免和工作场景中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

发现问题

看发那科机械臂操作手册，其中有一段关于机器人直角坐标值的叙述引起了我的注意，我看了这段话之后顿时联想到之前在ZS做项目时候遇见的奇异点问题，我坚信这两者之间必然有联系！
手册相关内容截图如下：
在这里插入图片描述
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我之前在ZS做项目时候，在点动机器人时候，仅仅考虑了xyzwpr值，没有考虑到原来发那科机器人中的直角坐标还有其它元素（工具坐标系，用户坐标系，形态），经过两天的探索，终于搞明白了什么是机器

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