2.发那科工业机器人操作规范及坐标系介绍

1.操作安全规范

1. 进入操作区域时，必须佩戴安全帽
2. 不得穿凉鞋、拖鞋、裙装、短裤进入操作区域
3. 请不要戴手套操作示教器和操作面板
4. 仅执行你所编辑或了解的程序
5. 点动机器人是要先考虑好机器人的运动趋势
6. 严禁恶意操作及恶意实验
   点动运行时需要按住Shift + Jx + 安全开关

2.坐标系

2.1关节坐标系

JOINT: J1 J2 J3 J4 J5 J6
● 各关节底座侧为基准
● 以法兰盘为大拇指指向
● J1符合右手定则
● J2向下为正
● J3,J5仰角为正
● J4,J6符合左手定则

2.2直角坐标系

X, Y, Z,以地面和电缆为参考

2.2.1世界坐标系

事先固定的坐标系，以J1和J2的交点为原点，以电缆线的方向为X轴的负方向，垂直于机器人的底座朝上为Z的正方向

2.2.2手动坐标系

已被世界坐标系代替，不常用

2.2.3用户坐标系

自定义的作业空间坐标系，支持9个自定义坐标系

2.2.3.1三点法

坐标原点
X方向
Y方向
当x与y方向确定时，z方向也将会被确认

2.2.3.2直接输入法

直接输入xyzwpr值

2.3工具坐标系

TOOL:未定义时为机械接口坐标系

2.3.1六点法示教

六点法（xz）：
接近点1
接近点2
接近点3
坐标原点
X方向点
Z方向点
注意：接近点三点不要在同一平面，否则计算误差很大，按照点位依次记录。

2.3.2三点法示教

三点法：
接近点1
接近点2
接近点3
三点法与六点法的区别就是三点法建立之后XYZ的位置发生了变化，但是位姿不会发生变化。

2.3.3直接输入法

已经知晓工具的尺寸，可直接输入
或者将3D模型导入仿真软甲并安装到机器人上，然后根据仿真软件去设置TCP点，然后直接输入

3.运动类型

3.1J命令（关节轴运动）

最快速，且不受控，但重复路径相同

3.2L命令（直线运动）

以直线运行，运行过程中TCP点位姿不会发生变化
需要在固定点旋转时可以使用L命令

3.3C命令（圆弧运动）

三点确定一个圆弧
运行过程中TCP位姿不变

3.4A命令（圆弧运动）

三个A命令确定一个圆弧
第一个A命令可以走直线
A命令与C命令的区别：
C命令在经过点（一段圆弧中的第二个点）不会停留，但是A命令会。
当多个A命令连贯的在一起时，第一个A命令如果不在起始点，则会以直线运动到达起始点，开始运行后第三个A命令会走直线。