2021-11-09 FANUC 机器形态

发现问题
看发那科机械臂操作手册，其中有一段关于机器人直角坐标值的叙述引起了我的注意，我看了这段话之后顿时联想到之前在ZS做项目时候遇见的奇异点问题，我坚信这两者之间必然有联系！
手册相关内容截图如下：

 

 

 

 

 

 

我之前在ZS做项目时候，在点动机器人时候，仅仅考虑了xyzwpr值，没有考虑到原来发那科机器人中的直角坐标还有其它元素（工具坐标系，用户坐标系，形态），经过两天的探索，终于搞明白了什么是机器人形态，及其类别！

机器人形态
在我的认知里，一个直角坐标值xyzwpr，可能会对应多个关节值，所以在指定xyzwpr后需要为机器人指定形态才可以唯一确定机器人的状态。在发那科机器人中，用关节配置和回转数来完全机器人状态。

关节配置
如下图所示：

 

（1）FLIP代表手腕上翻（j5>0）;NOFLIP代表手腕下翻（j5<0）。而且当j5在0附近时候（大约上下3度），会提示在奇异点附近。六轴机器人最常见的奇异点就是就是这种类型，也叫腕部奇异点。对于不同的工作场景，制作不同的工具头，防止j5等于0，不失为一种避免腕部奇异点的方法。

 

 

（2）UP代表肘关节（j3所在位置）凸起；DOWN代表肘关节凹陷。
也可以说，当两个主臂夹角小于180，那么是UP；否是是DOWN。
（3）FRONT代表腕部在j1轴的一侧（有j2轴的一侧），BACK代表腕部在j1的另一侧（无j2轴的一侧）
不同情景：
F与N很好区分，下面着重展示一下不同U,D和T,B的组合：

 

 

 

 

————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「悟道机器人」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/liu2015302026/article/details/113137416