时间片轮询+状态机实现裸机多任务

时间片+状态机实现裸机伪多任务

注：上述伪多任务是按个人理解命名的，实际上在裸机中跑的还是单线程，只是效果看上去是多线程。

时间片轮询方式是把MCU的执行时间划分为一块一块的，然后根据自己的需求去分配这一块一块的时间，而当你的任务（在时间片轮询方法中实现的任务）的执行时间足够短的时候可以实现多线程的现象，效果如下图所示：

而当你的任务所需要的的时间不能在一个时间片的情况下完成时，此时就会出现一直在执行某一个任务，而现象则是跟裸机大循环（前后台系统）类似的现象出现，如下图所示：

出现此现象的原因跟时间片轮询调度的机制有关（可参考我的另一篇文章时间片轮询系统学习），因为每一次调度（即进入时间心跳定时中断进行调度）如果你的上一次任务并没有完成的话，在退出调度（即退出中断以后）会接着执行上一次未完成的任务，而出现大循环。

那我们如何实现裸机长任务的调度呢？既然任务太长导致无法及时完成，那么我们便用状态机的方式将一个长任务分割成一个个状态，每一次调度只要完成其中一个状态（在此之中不能用类似延时的方式将执行时间拖长到比时间片还长，只能执行短暂的小于时间片的延时），那么就可以将CPU的执行时间重新划分为一块一块，每一块都有对应的状态需要去完成，而且执行状态时间足够短，那么便可以实现多任务的效果啦。

附上伪代码：（时间片轮询调度请参考我的另一份文章，这里只提供调用状态机的任务情况，这个项目实现的效果是上电：①动态扫描数码管②RGB呼吸灯，①和②需要有同时执行的现象）

void task_schedule(void)//任务调度函数
{
    for (uint8_t i=0; i<TASKS_MAX; i++)                              // 逐个任务时间处理,TASKS_MAX有多少个任务
    {
         if (mytask_list[i].timer)                                   // 时间不为0
        {
            mytask_list[i].timer--;                                  // 减去一个节拍
            if (mytask_list[i].timer == 0)                           // 时间减完了
            {
                mytask_list[i].timer = mytask_list[i].interval_time; // 恢复计时器值，从新下一次
                mytask_list[i].run = 1;                              // 任务可以运行
            }
        }
   }
}

void task_process(void)//任务执行函数
{
    for (uint8_t i=0; i<TASKS_MAX; i++)          // 逐个任务时间处理
    {
        if(mytask_list[i].enable_flag)          //任务允许被运行
        {
            if (mytask_list[i].run)              // 时间不为0
            {
                mytask_list[i].run = 0;          // 标志清0
                mytask_list[i].mytask();         // 运行任务
            }
        }
    } 
}

void digital_task(void)//动态数码管显示，任务1
{
    digital_fsm();
}

void led_breath_task(void)//呼吸灯,任务2
{  
    led_breath_fsm();
}

以上纯属个人见解，有误之处还望大家指正。