源码
准备
首先确保Eigen3、PCL、ROS已经正确安装并且可以使用,至于ROS的安装,这里就不过多赘述,自行谷歌百度~
使用catkin进行编译
如果是第一次使用catkin进行编译,不要慌,就把它理解成平时使用的cmake编译就好啦,下边从建立工作环境开始一步步来~
cd /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM //首先进到一个接下来将要使用的文件夹下 mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src //完成catkin工作空间的创建 cd src git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git //从gei上下载源码 cd .. //退到catkin_ws文件夹下 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/devel/setup.bash
运行
编译成功后,可以跑一下,直观的感受效果。
数据包文件