rviz读取*.bag 数据包并显示

最新推荐文章于 2024-05-27 21:45:01 发布
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分类专栏： ROS
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1.查看bag数据包的基本信息

数据：nsh_indoor_outdoor.bag

rosbag info nsh_indoor_outdoor.bag

在这里插入图片描述
可以看出topic：/velodyne_points
查看frame_id

//打开终端
roscore
//打开新终端 播放数据
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
// 打开新终端 查看/velodyne_points的frame_id
rostopic echo /velodyne_points | grep frame_id

查看结果如下：frame_id=velodyne
在这里插入图片描述
修改frame_id
修改frame_id

2.rviz显示点云信息

执行以下命令：

roscore
//打开新终端
rosrun rviz rviz//  打开rviz

设置rviz
点击add-》PointCloud2
设置：
fix-frame=velodyne
topic：/velodyne_points

播放bag包

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

显示结果
在这里插入图片描述

江湖 路人
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