Halcon create_pose算子帮助文档翻译

最新推荐文章于 2024-08-29 08:14:18 发布

liudaohui11

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文章标签：图像处理图像识别 3d 计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/liudaohui11/article/details/111942445

这篇博客详细介绍了HALCON中用于生成3D姿态的create_pose操作器，包括平移、旋转的不同表示方式（gba、abg、rodriguez模式）以及它们在坐标转换中的应用。此外，还讨论了非标准姿态定义，如旋转和平移顺序的改变以及旋转角度的反转。姿态转换涉及到坐标的平移和旋转，通过pose_to_hom_mat3d和affine_trans_point_3d算子实现坐标转换。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

halcon文档翻译

liu11
2020-12-28

`create_pose(操作器)`

参数

create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)

描述

create_pose用于生成一个3D姿态Pose.生成的姿态可以描述一个刚性的3D变换（比如包含一系列平移和旋转的变换），其中需要6个参数：TransX, TransY,和TransZ描述了沿着x-, y-, 和 z-轴的平移,RotX, RotY,和RotZ 描述了旋转。
3D位姿通常被用在两个地方：1.描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和导向(比如零件坐标系相对于相机坐标系，简单地说就是零件相对于相机的姿态)；2.描述两个坐标系之间的坐标如何进行转换(比如把零件坐标系下的点转换到相机坐标系下)

导向的表示（旋转）

绕任意轴的旋转可以通过三个参数以多种方式表示。HALCION支持通过设置参数OrderOfRotation来选择三种不同的旋转方式。设置为 gba模式时，模型进行的旋转将会按照下面的旋转链绕三个轴进行（查看hom_mat3d_rotate获取更多关于旋转矩阵 $R_x,R_y,R_z$ 内容的信息）：

$\mathbf{R}_{g b a}=\mathbf{R}_{x}(\operatorname{Rot} \mathrm{x}) \cdot \mathbf{R}_{y}(\operatorname{Rot} \mathrm{Y}) \cdot \mathbf{R}_{z}(\operatorname{Rot} \mathrm{z})$
$R_{gba}$ 在文献中通常被称为 偏转-俯仰-翻滚（Yaw-Pitch-Roll）。注意，你可以用两种方式来读这个旋转链：如果你从右边开始读的话，旋转是相对于全局坐标系（固定的，或者说“旧的”）进行的。这时候 $R_{gba}$ 就可以被解读为下面的操作：

绕Z轴旋转。
绕“旧的” Y轴旋转。
绕“旧的” X轴旋转。

反过来，如果你从左往右读的话，旋转就是参考局部坐标系进行的（也就是“新的”）。这时候 $R_{gba}$ 对应下面的操作：

绕X轴旋转。
绕“新的” Y轴旋转。
绕“（最）新的” X轴旋转。

从右往左读 $R_{gba}$ 对应下面的一系列算子操作：

  hom_mat3d_identity (HomMat3DIdent)
  hom_mat3d_rotate (HomMat3DIdent, RotZ, 'z', 0, 0, 0, HomMat3DRotZ)
  hom_mat3d_rotate (HomMat3DRotZ, RotY, 'y', 0, 0, 0, HomMat3DRotYZ)
  hom_mat3d_rotate (HomMat3DRotYZ, RotX, 'x', 0, 0, 0, HomMat3DXYZ)

从左往右读 $R_{gba}$ 对应下面的一系列算子操作：

  hom_mat3d_identity (HomMat3DIdent)
  hom_mat3d_rotate_local (HomMat3DIdent, RotX, 'x', HomMat3DRotX)
  hom_mat3d_rotate_local (HomMat3DRotX, RotY, 'y', HomMat3DRotXY)
  hom_mat3d_rotate_local (HomMat3DRotXY, RotZ, 'z', HomMat3DXYZ)

把参数OrderOfRotation设置为 abg模式时，变换对应如下的旋转链：
$\mathbf{R}_{a b g}=\mathbf{R}_{z}(\operatorname{Rot} z) \cdot \mathbf{R}_{y}(\operatorname{Rot} Y) \cdot \mathbf{R}_{x}(\operatorname{Rot} \mathrm{X})$
$R_{abg}$ 在文献中被称为 翻滚-俯仰-偏转（Roll-Pitch-Yaw）。

把参数OrderOfRotation设置为 rodriguez模式时，旋转的参数 RotX, RotY,和RotZ会被解析为一种被称为Rodriguez旋转向量的X,Y,Z方向上的分量。向量的方向定义了旋转的轴（任意），向量的长度定义了朝着正方向旋转的角度。我们这里用了 Rodriguez旋转向量的一个变种，向量的长度表示的是旋转角度一半的正切值（tangent）。
$\mathbf{R}_{\text {rodriguez}}=\text {rotate around}\left(\begin{array}{c} \operatorname{Rot} \mathrm{X} \\ \operatorname{Rot} \mathrm{Y} \\ \operatorname{Rot} Z \end{array}\right) \quad b y \quad 2 \cdot \arctan \left(\sqrt{\operatorname{Rot} \mathrm{X}^{2}+\operatorname{Rot} \mathrm{Y}^{2}+\operatorname{Rot} Z^{2}}\right)$

另外，请注意，这些3D姿态并不是唯一的，也就是说齐次变换矩阵可以有多个姿态表征。比如，对于 $R_{gba}$ ，当 $b=±90b=\pm90$ 时，下面的姿态对应同样的齐次变换矩阵：

  create_pose(0, 0, 0, 30 , 90, 54, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose1)
  create_pose(0, 0, 0, 17, 90, 67, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose2)

如果应用中这个问题导致了错误，可以直接用齐次变换矩阵或者四元数（axis_angle_to_quat）来表征旋转。

对应齐次变换矩阵（Corresponding homogeneous transformation matrix）

可以通过算子 pose_to_hom_mat3d来获得一个姿态对应的齐次变换矩阵。在标准的定义中，得到的这个矩阵就是下面可以分为两个独立矩阵的其次变换矩阵，一个表征平移（H( T )），一个表征旋转（H( R ))），
$\mathbf{H}_{\text {pose}}=\left[ \begin{array}{cc} \mathbf{R} & \mathbf{T} \\ 0\quad0\quad0 & 1 \end{array}\right]= \left[\begin{array}{cccc} & & \text { Trans } \mathrm{X} \\ \mathbf{R}(\text { Rot } \mathrm{X}, \text { Rot } \mathrm{Y}, \text { Rot } \mathrm{Z}) & & \text { Trans } \mathrm{Y} \\ & & \text { Trans } \mathrm{Z} \\ 0\qquad0\qquad0&&1 \end{array}\right]$
$=\left[\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & \text { Trans } \mathrm{X} \\ 0 & 1 & 0 & \text { Trans } \mathrm{Y} \\ 0 & 0 & 1 & \text { Trans } \mathrm{Z} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}\right] \cdot \left[\begin{array}{cccc} & & 0\\ \mathbf{R}(\text { Rot } \mathrm{X}, \text { Rot } \mathrm{Y}, \text { Rot } \mathrm{Z}) & & 0 \\ & & 0 \\ 0\qquad0\qquad0&&1 \end{array}\right] = \mathbf{H(T)\cdot H(R)}$

坐标的转换

下面的公式描述了如何通过一个姿态pose将一个点从一个坐标系1（cs1）转换到坐标系2（cs2），更具体地说，是通过对应的齐次变换矩阵 $cs2Hcs1^{cs2}\mathbf{H}_{cs1}$ （输入点和输出点都是以齐次向量的形式，也可参考 affine_trans_point_3d）。需要注意的是，从坐标系cs1的点向坐标系cs2转换的话，你需要的是坐标系cs1在坐标系cs2下的姿态。
$\left(\begin{array}{c} \mathbf{p}^{c s 2} \\ 1 \end{array}\right)={ }^{c s 2} \mathbf{H}_{c s 1} \cdot\left(\begin{array}{c} \mathbf{p}^{c s 1} \\ 1 \end{array}\right)=\left(\mathbf{R}(\operatorname{Rot} \mathrm{x}, \operatorname{Rot} \mathrm{Y}, \operatorname{Rot} z) \cdot \mathbf{p}^{c s 1}+\left(\begin{array}{c} \text { Trans } \mathrm{X} \\ \text { Trans } \mathrm{Y} \\ \text { Trans } \mathrm{Z} \end{array}\right)\right)$
该操作对应下面的算子调用：

  pose_to_hom_mat3d(PoseOf1In2, HomMat3DFrom1In2)
  affine_trans_point_3d(HomMat3DFrom1In2, P1X, P1Y, P1Z, P2X, P2Y, P2Z)

非标准的姿态定义

目前为止，我们表述过的都是标准的姿态定义。想要生成这类姿态，你需要为OrderOfTransform参数设定Rp+T（默认）值，为ViewOfTransform参数设定point，通过为这俩参数设定不同的值，我们可以生成下面简短描述中那样的非标姿态。请注意，这些表征类型仅仅是为了支持向后兼容而设置的，我们墙裂建议大家使用标准姿态。

如果你为OrderOfTransform参数设定了 R(p-T)，姿态就会对应于下面的变换链，可以看到，平移和旋转的顺序被颠倒了，同时平移的值变成了原先的相反数。
$\mathbf{H}_{R(p-T)}=\left[ \begin{array}{cc} & 0 \\ \mathbf{R}(\operatorname{Rot} X, \operatorname{Rot} Y, \operatorname{Rot} Z) & 0 \\ & 0 \\ 0\qquad0\qquad0 & 1 \end{array}\right] \cdot \left[\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & -\text { Trans } X \\ 0 & 1 & 0 & -\text { Trans } Y \\ 0 & 0 & 1 & -\text { Trans } Z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}\right]=\mathbf{H}(\mathbf{R}) \cdot \mathbf{H}(-\mathbf{T})$
如果你为 ViewOfTransform参数设定了coordinate_system值，变换的顺序不变，但旋转的角度会变为原先的相反数。请注意，不同于它的名字，这东西并不等价于变换坐标系！
$Hcoordinate_system=[100 Trans X010 Trans Y001 Trans Z0001]⋅[0R(−Rot⁡X,−Rot⁡Y,−Rot⁡Z)000001] \mathbf{H}_{\text {coordinate\_system}}=\left[\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & \text { Trans } \mathrm{X} \\ 0 & 1 & 0 & \text { Trans } \mathrm{Y} \\ 0 & 0 & 1 & \text { Trans } Z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}\right] \cdot\left[ \begin{array}{cc} & 0 \\ \mathbf{R}(-\operatorname{Rot} X, -\operatorname{Rot} Y, -\operatorname{Rot} Z) & 0 \\ & 0 \\ 0\qquad0\qquad0 & 1 \end{array}\right]$

返回数据结构

生成的3D姿态，会以长度为7的数组Pose的形式返回。前面的三个参数TransX, TransY,以及TransZ代表平移，接下来的三个参数RotX, RotY,和RotZ代表旋转。最后的元素是一个姿态表征类型的识别码，代表你为OrderOfTransform, OrderOfRotation,和ViewOfTransform参数所设定的值。下面的表格给出了可能的组合。之前也已经说过了，我们建议只使用 OrderOfTransform = 'Rp+T' ，ViewOfTransform = 'point' (也就是识别码为 0, 2,和4的情况)。
$’coordinate_system’ 1′Rp+T′ ’abg’ ’coordinate_system’ 3′Rp+T′ ’rodriguez’ ’coordinate_system’ 5′R(p-T)′ ’gba’ ’point’ 8′R(p-T)′ ’abg’ ’point’ 10′R(p-T)′ ’rodriguez’ ’point’ 12′R(p-T)′ ’gba’ ’coordinate_system’ 9′R(p-T)′ ’abg’ ’coordinate_system’ 11′R(p-T)′ ’rodriguez’ ’coordinate_system’ 13 \begin{array}{cccc} \hline \text { Orderoftransform } & \text { OrderofRotation } & \text { ViewOfTran } \text { form } & \text { Code } \\ \hline{ }^{\prime} R p+T^{\prime} & \text { 'gba' } & \text { 'point' } & 0 \\ { }^{\prime} R p+T^{\prime} & \text { 'abg' } & \text { 'point' } & 2\\ { }^{\prime} R p+T^{\prime} & \text { 'rodriguez' } & \text { 'point' } & 4\\ { }^{\prime} R p+T^{\prime} & \text { 'gba' } & \text { 'coordinate\_system' } & 1\\ { }^{\prime} R p+T^{\prime} & \text { 'abg' } & \text { 'coordinate\_system' } & 3\\ { }^{\prime} R p+T^{\prime} & \text { 'rodriguez' } & \text { 'coordinate\_system' } & 5\\ { }^{\prime} R \text{(p-T)}^{\prime} & \text { 'gba' } & \text { 'point' } & 8\\ { }^{\prime} R \text{(p-T)}^{\prime} & \text { 'abg' } & \text { 'point' } & 10\\ { }^{\prime} R \text{(p-T)}^{\prime} & \text { 'rodriguez' } & \text { 'point' } & 12\\ { }^{\prime} R \text{(p-T)}^{\prime} & \text { 'gba' } & \text { 'coordinate\_system' } & 9\\ { }^{\prime} R \text{(p-T)}^{\prime} & \text { 'abg' } & \text { 'coordinate\_system' } & 11\\ { }^{\prime} R \text{(p-T)}^{\prime} & \text { 'rodriguez' } & \text { 'coordinate\_system' } & 13\\ \hline \end{array}$
你可以使用convert_pose_type算子来修改姿态的表征类型，或者使用get_pose_type来读取姿态的表征类型。