Halcon 3D create_pose

Σίσυφος1900

已于 2022-07-17 23:43:49 修改

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分类专栏： halcon 3D 文章标签：大数据

于 2022-07-15 10:39:21 首次发布

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一、简介

如下：

create_pose (9, 0, 0, 90, 90, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose1)
create_pose (-2, 0, 0, 90, 90, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose2)

gen_plane_object_model_3d (Pose1, [-1,-1,1,1] * 90, [-1,1,1,-1] * 90, IntersectionPlane)
gen_plane_object_model_3d (Pose2, [-1,-1,1,1] * 90, [-1,1,1,-1] * 90, IntersectionPlane1)

这段这个create_pose，一直知道是三维的位姿，但是我不理解为啥要这么设置，同时也不知道有什么用，多后续的作用是什么，今天就一起来看一直这个，参考的博客是：halcon算子：create_pose-halcon标定-少有人走的路

从勇哥这里学到的很多东西，希望勇哥能带我们走向巅峰。

二、算子解释

create_pose 创建3D姿太

create_pose（：：TransX，TransY，TransZ，RotX，RotY，RotZ，OrderOfTransform，OrderOfRotation，ViewOfTransform：Pose）

TransX， TransY和TransZ分别指定沿x轴，y轴和z轴的平移，
RotX， RotY和 RotZ描述旋转

平移的很好理解，但是旋转的我记得有好几种方式

方向表示（旋转）

HALCON允许您使用参数OrderOfRotation在其中三个中进行选择：如果传递值'gba'，则旋转将通过以下围绕三个轴的旋转链来描述（有关旋转矩阵的内容，请参见hom_mat3d_rotate）

1、Rgba=Rx*Ry*Rz 按照Yaw-Pitch-Roll约定，可以理解为首先绕着z轴旋转，然后绕着“旧” y轴旋转，最后绕着“旧” x轴旋转，如下：

hom_mat3d_identity（HomMat3DIdent）
  hom_mat3d_rotate（HomMat3DIdent，RotZ，'z'，0、0、0，HomMat3DRotZ）
  hom_mat3d_rotate（HomMat3DRotZ，RotY，'y'，0，0，0，HomMat3DRotYZ）
  hom_mat3d_rotate（HomMat3DRotYZ，RotX，'x'，0、0、0，HomMat3DXYZ）

下面更加简明

绕Z轴旋转。
绕“旧的” Y轴旋转。
绕“旧的” X轴旋转。

Rabg在文献中被称为“ Roll-Pitch-Yaw 翻滚-偏航-仰俯”惯例

Rabg=Rz*Ry*Rx

请注意，这些3D姿势可能是模棱两可的，这意味着同构转换矩阵可以具有多个姿势表示形式。例如，对于，以下姿势对应于相同的齐次变换矩阵：

对应的齐次变换矩阵

可以使用运算符pose_to_hom_mat3d获得与姿势相对应的齐次变换矩阵。在标准定义中，以下是齐次变换矩阵，可以将其分解为两个单独的矩阵，一个矩阵用于平移（H（t）），另一个矩阵用于旋转（H（R））：

上图Rabg 写错了，是Rgba

pose_to_hom_mat3d(ObjInCameraPose, cam_H_cal)将 3D 姿态 Pose
（例如外部相机参数）转换为等效的齐次变换矩阵 HomMat3D

pose_to_hom_mat3d 的一个典型应用是您想要进一步变换姿势，例如，
使用 hom_mat3d_rotate 或 hom_mat3d_translate 旋转或平移它
。在外部相机参数的情况下，如果无法放置校准板以使其坐标系
与所需的世界坐标系重合，则可能需要这样做。


Pose (input_control)  pose → (real / integer)
3D pose.

Number of elements: 7

HomMat3D (output_control)  hom_mat3d → (real)
Equivalent homogeneous transformation matrix.

四元数axis_angle_to_quat (Operator)

* Normalize a vector and create a rotation quaternion
Length := sqrt(AxisX*AxisX+AxisY*AxisY+AxisZ*AxisZ)
AxisX := AxisX/Length
AxisY := AxisY/Length
AxisZ := AxisZ/Length
axis_angle_to_quat (AxisX, AxisY, AxisZ, rad(90), Quaternion)

四元数是复数的扩展。四元数集由 给出。在 HALCON 中，四元数由包含四个元素的元组表示：[x_{0},x_{1},x_{2},x_{3}]。单位四元数可以用来描述旋转，可以使用旋转四元数在 set_paint 中设置 3D 绘图的方向。

坐标转换affine_trans_point_3d

使用姿势或更精确地将一个点从坐标系1转换为坐标系2 。请注意，要将点从坐标系1转换为系统2，请使用描述坐标系1相对于系统2的姿态的转换矩阵。

pose_to_hom_mat3d（PoseOf1In2，HomMat3DFrom1In2）
affine_trans_point_3d（HomMat3DFrom1In2，P1X，P1Y，P1Z，P2X，P2Y，P2Z）

非标准姿势定义

如果为OrderOfTransform选择'R（pT）'，则创建的位姿对应于以下转换链，即，旋转和平移的顺序相反，而平移取反：

如果为ViewOfTransform选择'coordinate_system'，则转换顺序保持不变，但旋转角度将被取反。请注意，与其名称相反，这并不等同于变换坐标系！

返回的数据结构

返回的Pose 中，前三个元素包含平移参数 TransX，TransY和TransZ，后跟旋转参数RotX，RotY和RotZ。最后一个元素使用参数OrderOfTransform，OrderOfRotation和 ViewOfTransform编码您选择的姿势的表示类型。

下表列出了可能的组合。如前所述，我们建议仅使用OrderOfTransform = 'Rp + T'和 ViewOfTransform ='point'（代码0、2和4）。

create_pose  创建3D位姿
( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)
输入：

TransX  沿x轴平移（以[m]为单位）。
默认值：0.1
建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25，-0.125，-0.01、0.0、0.01、0.125、0.25、0.5、0.1、0.2、0.25、0.5 ，0.75、1.0

TransY 沿y轴平移（以[m]为单位）。
默认值：0.1
建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25，-0.125，-0.01、0.0、0.01、0.125、0.25、0.5、0.1、0.2、0.25、0.5 ，0.75、1.0

TransZ  沿z轴平移（以[m]为单位）。
默认值：0.1
建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25，-0.125，-0.01、0.0、0.01、0.125、0.25、0.5、0.1、0.2、0.25、0.5 ，0.75、1.0

RotX  绕Rodriguez向量的x轴或x分量旋转（以[°]为单位或无单位）。
默认值：90.0
建议值：0.0、90.0、180.0、270.0
典型值范围：0≤RotX≤360

RotY  绕Rodriguez向量的y轴或y分量旋转（以[°]为单位或无单位）。
默认值：90.0
建议值：0.0、90.0、180.0、270.0
典型值范围：0≤RotY≤360

RotZ  绕Rodriguez矢量的z轴或z分量旋转（以[°]或不带单位）。
默认值：90.0
建议值：0.0、90.0、180.0、270.0
典型值范围：0≤RotZ≤360

OrderOfTransform  旋转和平移的顺序。
默认值：“ Rp + T”
建议值：“ Rp + T”，“ R（p-T）”



OrderOfRotation  旋转值的含义。
默认值：“ gba”
建议值：“ gba”，“ abg”，“ rodriguez”



ViewOfTransfor   变换视角。
默认值：“point”
建议值：“ point（点）”，“ coordinate_system(坐标系)”
//===========================================================================
输出：

Pose
3D姿势。
元素数：7

三、案例

create_pose (9, 0, 0, 90, 90, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose1)
create_pose (-200, 0, 0, 90, 90, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose2)

gen_plane_object_model_3d (Pose1, [-1,-1,1,1] * 90, [-1,1,1,-1] * 90, IntersectionPlane)
gen_plane_object_model_3d (Pose2, [-1,-1,1,1] * 90, [-1,1,1,-1] * 90, IntersectionPlane1)

visualize_object_model_3d (WindowHandle, [TriangulatedObjectModel3D,IntersectionPlane,IntersectionPlane1], [], [], ['disp_pose'], ['true'], [], [], [], PoseOut1)
intersect_plane_object_model_3d (TriangulatedObjectModel3D, Pose1, ObjectModel3DIntersection1)
intersect_plane_object_model_3d (TriangulatedObjectModel3D, Pose2, ObjectModel3DIntersection2)