第二章:调度器(Scheduling)。
内核基于优先级的调度器允许应用程序的线程共享CPU。
线程从运行状态转换为挂起或等待状态,例如通过k_sem_take()或者k_sleep()。
线程转换到就绪状态,例如使用k_sem_give()或者k_thread_start()。
处理中断后返回线程上下文,当运行的线程调用k_yield()时。
当线程主动启动一个将自身转换为挂起或等待状态的操作时,它将休眠。
协作式
抢占式
Scheduler Locking
在执行关键操作时不希望被抢占的可抢占线程可以通过调用k_sched_lock().一旦关键操作完成,可抢占线程必须调用k_sched_unlock()以恢复其正常的可抢占状态。
Thread Sleeping
k_sleep()
k_wakeup()
线程可以调用k_busy_wait()来执行繁忙等待,该等待将其处理延迟指定的时间段,而不会将CPU放弃给另一个就绪线程。
CPU Idling
static k_sem my_sem;
void my_isr(void *unused)
{
k_sem_give(&my_sem);
}
void main(void)
{
k_sem_init(&my_sem, 0, 1);
/* wait for semaphore from ISR, then do related work */
for (;;) {
/* wait for ISR to trigger work to perform */
if (k_sem_take(&my_sem, K_NO_WAIT) == 0) {
/* ... do processing */
}
/* put CPU to sleep to save power */
k_cpu_idle();
}
}