本文探讨自动驾驶中BEV（Bird's Eye View）的核心技术——BEVformer，它通过特征融合、时空注意力机制实现资源优化。BEVformer利用可变注意力机制Deformable-attention进行特征简化，降低计算量，并通过时间注意力模块处理时间对齐问题，提高物体检测的准确性。此外，文章还介绍了Deformable-attention的工作原理，强调其在CV领域的前景。
自动驾驶 BEV 的核心技术有些什么
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这篇就是介绍BEVformer是个啥
先给个定义，BEVformer就是个基本框架：
1-通过多个摄像头来进行特征融合，纯视觉方案
2-通过特征对齐，将attention应用于时间与空间维度
3-Attention也是极简attention，抛弃多余的特征，在允许的范围内，尽量的粗粒度分布的空间（省资源）
4-Deformable-attention(这个估计大概率得开一门新篇了，这里就简单介绍一下)
举些例子说明它怎么做到的以上的能力和思路
老图新改
按照下图说，比如我要求橙色箭头上对应的这个点的特征，那如果我想求出这个点的特征，要和其他6个矩阵中的哪几个矩阵去做乘法呢（没错其实就可以简单理解成矩阵乘），如果我要全做，那这个框架等于没意义
然后我们判断一下，这个点对应的实际上在物理世界里是前面和左前方摄像头的位置，跟其他额外的四个不发生关系
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