自动驾驶 Apollo 源码分析：系统监控

自动驾驶 Apollo 源码分析：系统监控

1. 受监控的内容

上图是之前的文章总结的，可以看到软件监控有 8 类对象：

1. Channel Monitor 数据通信频道监控

2. Functional Safety Monitor 功能安全监控

3. Latency Monitor 时延监控

4. Localization Monitor 定位监控

5. Module Monitor 模块监控

6. Process Monitor 监控

7. Recorder Monitor 数据记录监控

8. Summary Monitor 监控状态汇总

因为前面的文章已经分析了 Functional Safety Monitor 和 Summary Monitor,所以，这篇文章我们着重看看其他受监控的内容，本文分析 Channel 和 Latency 两个部分内容。

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2. Apollo 如何监控数据通信状态？

Channel 是 CyberRT 中的通信渠道，它的监控是配合 LatencyMonitor 一起使用的。

由于它没有复写 tick() 方法，所以，每次定时触发周期，RunOnce() 方法都会被执行。

相关的定时参数如下：

DEFINE_double(channel_monitor_interval, 5,
              "Channel monitor checking interval in seconds.");

每 5 秒监测一次。
我有在思考，这些监测周期时间都很长，这是为什么？

也许只适合低速场景吧。