STM32的CAN应用简介

一、CAN基本原理

CAN的传输距离受CAN传输速度、节点数量等因素限制，在＜5Kbps时最远可传输10Km；最大传输速度1Mbps时可传输40m。STM32芯片的CAN常用特性：

• 3个发送邮箱

• 三级深度的2个接收FIFO

• 最多28个过滤器

STM32F429的CAN控制器框图如下所示：

通过配置各个筛选器去筛选CAN总线上感兴趣的数据，总线数据符合筛选器设置的要求后将数据移送到FIFO中；具体是移送到FIFO 0还是FIFO 1，也在配置筛选器时候设置。

在FIFO 0中有数据时，如果配置了中断，开发者可以通过实现以下函数来解析接收的数据：

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);

在FIFO 1中有数据时，如果配置了中断，开发者可以通过实现以下函数来解析接收的数据：

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);

CAN驱动软件开发中掌握以下四点即可适用大部分应用：数据帧的构成、总线仲裁机制、位时序、标识符。

1.1 数据帧的构成

CAN通信帧类型有五种：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧。其中数据帧最常用，数据帧格式如下：