stm32-CAN

1、概念

CAN是一种异步通信，使用CAN_HIGH,CAN_LOW两根信号线实现差分通信，通信网络有两种：闭环总线网络、开环总线网络

1.1闭环总线网络

特点：

• 遵循 ISO11898 标准
• 高速、短距离
• 总线最大长度为 40m，通信速度最高为 1Mbps
• 两端各要求有一个“120 欧”的电阻。

1.2开环总线网络

特点：

• 遵循 ISO11519-2 标准
• 低速远距离
• 最大传输距离为 1km，最高通讯速率为 125kbps
• 每根总线上各串联有一个“2.2 千欧”的电阻

1.3 通讯节点

CAN通讯节点由一个CAN控制器和一个CAN收发器构成；

• 控制器与收发器之间：CAN_Tx 及 CAN_Rx 信号线（TTL逻辑）
• 收发器与 CAN 总线之间： CAN_High 及 CAN_Low信号线

1.4 差分信号电平

注：假如有两个 CAN 通讯节点，在同一时间，一个输出隐性电平，另一个输出显性电平，类似 I2C 总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，显性电平的名字就是这样来的， 即可以认为 显性具有优先的意味。

        由于 CAN 总线协议的物理层只有 1 对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说， CAN 通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。在 CAN 的通讯网络中，因为共用总线，在整个网络中同一时刻只能有一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻都只能接收。

2、协议层

2.1位时序分析

        为了实现位同步， CAN 协议把每一个数据位的时序分解成四段：SS 段、PTS 段、 PBS1 段、 PBS2 段，这四段的长度加起来即为一个 CAN 数据位的长度。（即每一个数据位都会经历同步等操作）

• SS 段(SYNC SEG)：SS 译为同步段， 若通讯节点检测到总线上信号的跳变沿被包含在 SS 段的范围之内，则表示节点与总线的时序是同步的，当节点与总线同步时，采样点采集到的总线电平即可被确定为该位的电平。 SS 段的大小固定为 1Tq。
• PTS 段(PROP SEG) : PTS 译为传播时间段，这个时间段是用于补偿网络的物理延时时间。 是总线上输入比较器延时和输出驱动器延时总和的两倍。 PTS 段的大小可以为 1~8Tq
• PBS1 段(PHASE SEG1): PBS1 译为相位缓冲段，主要用来补偿边沿