知行知的专栏

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对Bhuman中模块的执行顺序的理解

原文网址:http://blog.csdn.net/lzf824446/article/details/7467633 弄懂了Module从创建到运行的机制以及执行顺序. 模块包含两个部分:requirements和representations.⼀个模块包含⼀个或多个requiremen...

2012-04-17 12:52:36

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Nao机器人基于颜色表的足球场地边界识别

机器人在足球比赛中,处理信息的速度是决定其比赛效果的一个重要因素。在以视觉为主导的Nao机器人上,对图像处理的快慢将影响整体的效率。在经过学习后发现,利用扫描线对图像进行处理相对于处理整幅图像,这种方法只处理了20%左右的像素。而且通过队水平线(通过计算可以在图像中得出一条线,在这条线的上半部分的...

2012-04-07 20:41:58

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建立颜色表并进行基于颜色的初步分割

本文作者 email: liuying31195@126.com 本文创建日期: 2012-4-1 原文地址链接:http://blog.csdn.net/liuying_1001/article/ 如需转载请注明出处。 之前提到过利用颜色表进行图像分割的基本原理,总的来说就是将像素...

2012-04-07 20:01:00

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利用颜色表进行图像预处理1:OpenGl显示三维颜色表

在学习SPL世界冠军B-Human的框架程序和具体实现中觉得我们与世界冠军相差的太远了。即使是北京大学功夫队(参见http://www.mech.pku.edu.cn/robot/fourleg/cn/index.htm)与世界顶尖队伍相差的也很多。北大功夫队在代码量、代码结构、效果上都没有世界一...

2012-04-01 16:22:15

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Nao机器人之刷新USBKey

今天突然有人问我怎样在电脑上刷USBkey,之前我是在电脑上刷过的,一时未能想起来。在此就Nao机器人刷系统做一个小结。 1  利用Choregraphe在线刷新Nao机器人系统 首先连接上你需要刷新的机器人,然后点击连接---高级--系统升级如图所示:  选择你要更新的系统文...

2012-03-22 17:52:51

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Nao机器人运行B-human代码之开始篇 2

1 SimRobot远程链接机器人 在Make目录Linux下执行过make命令,那么在Build目录下就会生成相应的文件,默认执行make会自动生成SimRobot等文件,SimRobot子目录下就有SimRobot可执行文件。执行SimRobot,点击 File--Open--选择Confi...

2012-03-21 19:01:32

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Nao机器人运行B-human代码之开始篇 1

申明:既然在网上有介绍安装B-human软件的,我就不写了,在此转载。原文地址:http://www.cnblogs.com/followyourheart/archive/2012/03/12/B-Human_Getting_Started_with_NAO.html Chapter 2 ...

2012-03-21 18:34:20

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Nao机器人运行B-human代码之基础篇

1 安装ubuntu 最简单的方法,下载桌面版的Ubuntu10.10,解压或者是用虚拟光驱(推荐使用DAEMON)加载。运行wubi.exe,选择在window中安装,下一步,选择安装位置,一般选一个盘就行(这个盘里的其他东西不会受影响的)它只需要一个文件夹就可以,分配20个G左右。接下来就下...

2012-03-21 18:25:37

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粒子滤波器之巴式距离测试直方图相似度

在粒子滤波器中,放出去的采样粒子是否采集到我们所需跟踪目标,这里就需要一个判断:也就是将采样粒子与我的事先定义好的参照粒子作比较。于是在比较的过程中就出现了怎样比较,怎样评价他们的相似度。这里可以使用巴氏距离。 在统计学中,Bhattacharyya距离(以下称巴氏距离)测量的是两个离散或连续概...

2012-03-12 14:22:13

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Opencv——粒子滤波

这个项目是由俄亥俄州立大学(OSU)一位博士生所写,http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/,这位博士在其个人主页上对该项目进行了如下描述: Object tracking is a tricky problem. A general, all-purpose...

2012-03-10 18:23:38

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基于粒子滤波的物体跟踪

一直都觉得粒子滤波是个挺牛的东西,每次试图看文献都被复杂的数学符号搞得看不下去。一个偶然的机会发现了Rob Hess(http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/)实现的这个粒子滤波。从代码入手,一下子就明白了粒子滤波的原理。根据维基百科上对粒子滤波的介绍(http...

2012-03-10 18:06:05

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Nao机器人Any ball detect

Nao机器人的比赛中有一个Any Ball Detect。也就是在足球场地内,放置任意颜色的球,让机器人进行识别并射门。这里只讨论球的识别。我们知道,Nao机器人的处理能力有限,我们需要识别出任意的球,而事先又不知道球的颜色,看来得需要检查圆形了。又由于是在足球场地,所以背景的颜色也是知道的。 ...

2011-11-30 22:58:22

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nao机器人视觉模块创建和调用

nao作为一个机器人,视觉对其非常重要,也就是它的摄像头。在nao这个平台上如何从摄像头获取图像数据进而进行处理?首先看看给的例子: #include #include #include // Opencv includes. #include #incl

2011-08-29 13:09:20

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nao机器人学习笔记6:深层开发的环境搭建

Windows系统下深层开发(Win 7) 1. 安装Aldebaran-SDK软件包: 1.1 NAO光盘àsoftwareàWindowsàAldebaran-SDK-xxxx.exe (注意:VS2008对应xxxx为VC90,VS2005对应xxxx为VC80)

2011-08-26 00:36:21

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nao机器人学习笔记5

1、行走时利用超声波进行避障 这些都是在choregraphe中完成的,怎样修改指令盒达到自己的要求:创建一个指令盒:class MyClass(GeneratedClass): def __init__(self): GeneratedClass._

2011-07-21 12:17:05

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nao机器人学习笔记4

nao机器人UBUNTU 10.04环境配置  与在机器人上使用自己的module1、python设置python环境变量 vim ~/.bashrc,最后添加一行:export PYTHONPATH=/home/nao-sdk/bin:$PATH保存退出。2、cmake编译ge

2011-07-17 15:13:01

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nao机器人学习笔记3

一、闭环控制从内存中取得 ”Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/CenterofPressure/X/Sensor/Value” 的值,这个值也就是左脚底中心压力的值的X方向,中心压力值,X方向是向前的Y方向是左右的的。在自己的模块中申明如下的变量AL:

2011-07-15 23:55:27

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nao机器人学习笔记2

    今天在nao的平台上实现了一个功能,让一个机器人模仿你一个机器人的动作,目前是在python下检测出一个机器的各个关节的值然后把这些关机的值传给另外的机器人,并且设置成它的关节值,但是这里有一个问题就是,主动的这个机器人在执行各个动作,好比执行站起的动作时,它在内部是有很多的控制的,pid...

2011-06-27 21:43:00

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nao机器人学习笔记1

 nao机器人来到实验室有几个月了,之前对这个平台进行了熟悉并准备在此平台上实现一个足球机器人的功能。在学习时做了相关的记录主要是熟悉nao的一些零散的东西,决定整理整理写出来。 关于python的一些例子,都是用于获取子器件值,传感器值之类的小程序: 1、   查看nao各个传感器和关节值:fr...

2011-06-26 12:34:00

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