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原创 Ethernet 协议与相关应用介绍-1

1.Ethernet参考模型国际标准化组织(ISO)提出的网络体系结构模型,称为开放系统互联参考模型(OSI/RM),通常简称为OSI参考模型。OSI参考模型分为7层,从下往上依次为物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层。在市场化方面,OSI参考模型失败了,TCP/IP模型获得了广泛的应用,其采用四层的体系结构,分别是应用层、运输层、网际层和网络接口层,然而由于最下面的接口层并没有具体的内容。因此在实际应用中,通长采用折中的方法,即综合OSI和TCP/IP的优点,采用有五层协议的体

2020-07-28 23:21:10 1186

原创 CarSim-Simulink联合仿真示例

介绍:在量产化汽车控制器的算法开发中,为了保证功能的可靠性和安全,需要进行大量的测试,积累测试数据,对各项功能进行迭代完善。目前主要方向涉及智能驾驶辅助的算法开发和在环测试,需要搭建模型在环仿真测试环境MIL(Model In the Loop)。为了加深自己对Carsim和Simulink的理解,特意依照Carsim的技术手册整体Carsim和Simulink的联合仿真步骤。Carsim的“Help”—“Search Help”是个好东西,特别适合入门学习。从“Search Help”中搜索simul

2020-07-10 11:28:28 4826 2

原创 基于参数方程的三次样条插值

Comparative Analysis1.基于[基于三次样条的路径生成方法]中,在xix_ixi​非递增状态下时,三次样条插值法产生的曲线在实际应用中会产生缺陷。如下图所示,在第一次xix_ixi​由递增状态变成递减,曲线走向不符合实际车辆的全局规划路径。(https://blog.csdn.net/liuyuguang86/article/details/106414342)...

2020-06-05 14:38:03 1475 1

原创 基于三次样条插值的路径生成方法

Introduction无人车路径规划问题是指在具有障碍物的环境中,按照一定的评价标准,比如路径长度最短或能量消耗最少原则等,寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。其中路径生成是路径规划问题中的一个重要问题,也是后续进行轨迹规划的基础。本文介绍基于三次样条插值的路径生成方法。样条插值是一种工业设计中常用的、得到平滑曲线的一种插值方法,三次样条又是其中用的较为广泛的一种。低阶样条插值虽然计算简单、稳定性好、收敛性有保证且易在电子计算机上实现,但只能保证各小段曲线在连接处的连续性,不能保证整件曲线的光滑

2020-05-28 22:51:02 3309 1

原创 数据结构------哈希表浅析

1.哈希表的基本概念哈希表是唯一的专用于集合的数据结构。可以以常量的平均时间实现插入、删除和查找。主要思想是:用一个与集合规模差不多大的数组来存储这个集合,将数据元素的关键字映射到数组的下标,这个映射称为“散列函数”,数组称为“散列表”。查找时,根据被查找的关键字找到存储数据元素的地址,从而获取数据元素。主要特性: Hash 表是使用 O(1) 时间进行数据的插入删除和查找,但是 hash ...

2019-10-24 23:16:34 308 1

原创 c++五大内存分区

c++内存分区问题在c++中,内存分成5个区,包括堆、栈、全局(静态)存储区、文字常量区、程序代码区。1.堆由程序员手动分配和释放,完全不同于数据结构中的堆,分配方式类似链表。由malloc(c 语言)或new(c++)来分配,由free(c语言)和delete(c++)来释放。若程序员不释放,程序结束时由系统释放。顺带复习下动态内存分配的方法法1)malloc和freemalloc ...

2019-10-18 13:36:04 742

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