基于三次样条插值的路径生成方法

Introduction

无人车路径规划问题是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，比如路径长度最短或能量消耗最少原则等，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。其中路径生成是路径规划问题中的一个重要问题，也是后续进行轨迹规划的基础。本文介绍基于三次样条插值的路径生成方法。

样条插值是一种工业设计中常用的、得到平滑曲线的一种插值方法，三次样条又是其中用的较为广泛的一种。低阶样条插值虽然计算简单、稳定性好、收敛性有保证且易在电子计算机上实现，但只能保证各小段曲线在连接处的连续性，不能保证整件曲线的光滑性。

1.介绍三次样条差值

三次样条插值（Cubic Spline Interpolation）简称 Spline 插值，是通过一系列值点构建一条光滑曲线的过程。假如有一系列的点集：

样条曲线$S(x)$ 是一个分段定义的公式。给定n+1个数据点，共有n个区间，三次样条方程满足以下条件：
1） 在每个分区$[x_i,x_{i+1}](i=0,1,2,...$