遐想的猪的博客

Comparative Analysis1.基于[基于三次样条的路径生成方法]中，在xix_ixi​非递增状态下时，三次样条插值法产生的曲线在实际应用中会产生缺陷。如下图所示，在第一次xix_ixi​由递增状态变成递减，曲线走向不符合实际车辆的全局规划路径。(https://blog.csdn.net/liuyuguang86/article/details/106414342)...

Introduction无人车路径规划问题是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，比如路径长度最短或能量消耗最少原则等，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。其中路径生成是路径规划问题中的一个重要问题，也是后续进行轨迹规划的基础。本文介绍基于三次样条插值的路径生成方法。样条插值是一种工业设计中常用的、得到平滑曲线的一种插值方法，三次样条又是其中用的较为广泛的一种。低阶样条插值虽然计算简单、稳定性好、收敛性有保证且易在电子计算机上实现，但只能保证各小段曲线在连接处的连续性，不能保证整件曲线的光滑