基于参数方程的三次样条插值

Comparative Analysis

1.基于基于三次样条插值的路径生成方法，在$x_i$非递增状态下时，三次样条插值法产生的曲线在实际应用中会产生缺陷。如下图所示，在第一次$x_i$由递增状态变成递减，曲线走向不符合实际车辆的全局规划路径。

2.基于PythonRobotics中参数方程的三次样条插值，完美解决这个问题。如下图。

Detailed Introduction

1.参数方程的定义
一般的，在平面直角坐标系中，如果曲线上任意一点的坐标$x和y$都是某一个变数$t$的函数$$\{\begin{array}{l}x=\end{array}$$