基于参数方程的三次样条插值

最新推荐文章于 2024-08-06 09:47:44 发布
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： 算法
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本文对比了基于三次样条插值的路径生成方法在不同情况下的效果，指出现有方法在xi非递增时可能导致路径规划问题。通过采用PythonRobotics中的参数方程实现的三次样条插值，成功解决了这一问题。详细介绍了参数方程的概念，以及如何利用参数方程在给定点集上进行三次样条插值，确保路径规划的合理性。同时，还讨论了在车辆轨迹规划中计算曲率和航向角的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Comparative Analysis

1.基于基于三次样条插值的路径生成方法，在 x i x_i xi​非递增状态下时，三次样条插值法产生的曲线在实际应用中会产生缺陷。如下图所示，在第一次 x i x_i xi​由递增状态变成递减，曲线走向不符合实际车辆的全局规划路径。
在这里插入图片描述
2.基于PythonRobotics中参数方程的三次样条插值，完美解决这个问题。如下图。
在这里插入图片描述
Detailed Introduction

1.参数方程的定义
一般的，在平面直角坐标系中，如果曲线上任意一点的坐标 x 和 y x和y x和y都是某一个变数 t t t的函数 { x = f ( t )   y = g ( t ) \begin{cases} x=f(t)\ \\y=g(t)\end{cases} { x=f

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绘制三次参数样条插值曲线 (3KB)...
10-07
VB之图形图片图像处理精彩源码-绘制三次参数样条插值曲线 (3KB)
三次样条曲线（参数方程）python实现
01-21
参考 # -- coding: utf-8 -- @Project: lecture @Time : 2020/4/29 21:54 @Author : Yang xu @Site : @File : parameter equation.py @IDE: PyCharm import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from pylab import mpl class SPLINE(object): def __init__(self, p, p_): self.p = p # 型值
数值分析——三次样条插值
最新发布
qq_40619699的博客
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三次样条差值拟合 matlab
05-10
选用三次样条插值函数作为拟合函数，既可保证拟合函数二阶导数连续，又能得到较为精确的拟合结果。
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Allblus的专栏
02-05 4859
计算机辅助设计中有时要用到画曲线的算法，画曲线有很多种方法，最简单的莫过于windows的画贝塞尔曲线的函数。它只需要提供3n+1个点就可以画出一条贝塞尔曲线。函数为windows.PolyBezier(image1.Canvas.Handle,aPointArray,N)其它的算法还有比如三次样条插值函数等。曲线拟和通常有直线拟和，圆弧拟和等。
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07-05
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三次样条插值
05-24
三次样条插值是一种在离散数据点之间构造平滑连续曲线的方法，广泛应用于数据拟合、数值分析、计算机图形学等领域。它基于多项式插值理论，通过构造三次多项式来确保数据点间的平滑过渡，同时满足边界条件和连续性...
三次样条插值代码，可以直接运行，并有插值结果可视化GUI界面
11-03
三次样条插值是一种在离散数据点之间构造平滑连续曲线的方法，广泛应用于数据拟合、数值分析、计算机图形学等领域。在MATLAB中，三次样条插值提供了便捷的实现方式，不仅可以生成平滑的插值曲线，还允许进行可视化...
三次样条插值在变径内腔重建中的应用 (2010年)
04-27
本文讨论了一种基于三次样条插值技术对变径内腔进行三维内表面高精度重建的方法。这种方法特别适用于需要精确测量内径与进深的场景，如工业制造、医疗设备等领域中的容积参数检测。传统的方法在不同测量点之间可能...
样条表示---样条曲线和曲面的表示
weixin_34416649的博客
11-13 438
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> ...
基于三次样条插值的路径生成方法
遐想的猪的博客
05-28 3376
Introduction 无人车路径规划问题是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，比如路径长度最短或能量消耗最少原则等，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。其中路径生成是路径规划问题中的一个重要问题，也是后续进行轨迹规划的基础。本文介绍基于三次样条插值的路径生成方法。 样条插值是一种工业设计中常用的、得到平滑曲线的一种插值方法，三次样条又是其中用的较为广泛的一种。低阶样条插值虽然计算简单、稳定性好、收敛性有保证且易在电子计算机上实现，但只能保证各小段曲线在连接处的连续性，不能保证整件曲线的光滑
三次参数样条曲线拟合（任意控制点）
jiangjjp2812的专栏
08-29 1万+
三次参数样条曲线拟合，主要是为解决三次样条函数不能解决的问题而提出的。三次样条函数要求x满足单调递增，即x序列满足x0<x1<x2<...<xn。物理上的意义是，曲线不可以出现绕回或打圈。三次参数样条采用参数方程表示曲线，较为方便解决此问题。 三次样条函数原理百度里比较多，这里就不讲了。三次参数样条实现的原理是在三次样条函数的基础上进行参数化求解的...
计算机图形学-样条曲线Spline
NEO's NOTEBOOK
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内容来自《计算机图形学》第四版 第14章-样条表示 目录[1] 样条的种类1. 插值样条2. 逼近样条[2] 参数连续性条件[2] 几何连续性条件[3] 样条描述1. 列出一组施加在样条上的边界条件2. 列出描述样条特征的行列式3. 列出一组混合函数或基函数[4] 三次样条插值方法1. 自然三次样条 Natural Cubic Spline2. Hermite 插值3. Cardinal 样条4. Kochanek-Bartels 样条 样条：通过一组指定点集生成平滑曲线的柔型带 样条曲线：计算机图
MFC绘制三次参数样条
ha0ha0xuexi的博客
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MFC绘制三次参数样条 三次样条不具有几何不变性，所以引入了三次参数样条曲线。 参考《计算几何算法与实现》–孔令德 1、添加二维点类； #pragma once //为了避免按照x和y方向进行重复运算，重载运算对象 class CP2 { public: CP2(void); ~CP2(void); CP2(double x,double y); friend CP2 operator+(const CP2&p0,const CP2&p1);//运算符重载 friend CP2
三次样条插值法
qq_34229228的博客
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文章目录一、分段插值1、三次样条插值 一、分段插值 1、三次样条插值 概念：三次样条（cubic spline）插值 代码： import numpy as np import scipy.interpolate as spi import matplotlib.pyplot as plt # 生成[-10,10]内长度为41的序列 x = np.linspace(-10, 10, 41) y = np.sin(x ** 3) / np.cos(x ** 2) # 观测数据点 ix3 = np.lins
计算几何03_三次参数样条曲线与Cardinal曲线
qq_35312463的博客
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一、三次参数样条曲线 三次样条曲线的唯一缺点就是缺乏几何不变形。即当型值点发生几何变换时不能保证参数递增。因此提出了以弦长为参数的三次参数样条曲线。 1.1 定义 已知n个型值点Pi(xi, yi), i = 1, 2,…, n且相邻型值点不重合；若 p(t) 满足下列条件： （1）型值点Pi在函数 p(t) 上。 （2）p(t) 在整个区间[P1, Pn]上二阶连续可导。 （3）在每个子区间[Pi, Pi+1], i = 1, 2,…, n-1上，分段函数 p(t) 都是参数t的三次多项式。则称函.
三次样条插值介绍
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三次样条插值 样条插值 样条插值最初是用于函数拟合 对于平面上的离散点，进行函数拟合时，一种简单粗暴的方法就是不光滑的直线来将离散的点相连，即我们通常所说的线性拟合。 线性拟合会存在一个问题，拟合出来的函数不够“光滑”，为了让线条更加光滑，可以使用二次线条或者三次线条来连接每一个点。三次多项式的拟合效果相对于二次多项式更好，但是以上的拟合结果都是使用N次的线条将点简单连接起来。 若使用三次样条插值...
三次样条插值代码matlab
12-02
三次样条插值是一种基于多项式的插值方法，用于处理曲线插值问题。以下是一个简单的MATLAB代码示例，实现了三次样条插值。 ```MATLAB % 输入数据点的横坐标和纵坐标 x = [1, 2, 3, 4, 5, 6]; y = [1, 4, 9, 16, 25, 36]; % 计算数据点之间的间隔 h = diff(x); % 计算差商 delta = diff(y) ./ h; % 构建三对角矩阵 n = length(x); A = spdiags([h(2:n-1)', 2*(h(2:n-1) + h(1:n-2))', h(1:n-2)'], [-1, 0, 1], n-2, n-2); d = 6 * diff(delta); % 解线性方程组 m = A \ d; % 构建插值函数的系数矩阵 coefficients = zeros(n-1, 4); coefficients(:, 1) = (m(2:n-1) - m(1:n-2)) ./ (6 * h(1:n-2)); coefficients(:, 2) = m(1:n-2) / 2; coefficients(:, 3) = (y(2:n) - y(1:n-1)) ./ h(1:n-2) - h(1:n-2) .* (2 * m(1:n-2) + m(2:n-1)) / 6; coefficients(:, 4) = y(1:n-1); % 为每个子区间构建插值函数 syms t; n = length(coefficients); s = sym('s', [1, n]); for i = 1:n s(i) = polynomial(coefficients(i, :), t, x(i), x(i+1)); end % 定义插值函数 y_interp = piecewise(t < x(2), s(1), t < x(3), s(2), t < x(4), s(3), t < x(5), s(4), t < x(6), s(5)); % 绘制原始数据点和插值结果 plot(x, y, 'o', 'MarkerFaceColor', 'b'); hold on; fplot(y_interp, [x(1), x(end)], 'r'); hold off; legend('原始数据', '插值结果'); function p = polynomial(coefficients, t, a, b) p = coefficients(1) * (t - a)^3 + coefficients(2) * (t - a)^2 + coefficients(3) * (t - a) + coefficients(4); end ``` 这个代码将输入数据点的横坐标和纵坐标作为数组输入，并通过计算差商来获得三次样条插值的系数。接着，它构建了一个三对角矩阵，并通过求解线性方程组来获得插值的自由参数。最后，将每个子区间的插值函数表示为三次多项式，并通过piecewise函数定义了整个插值函数。最后，代码使用plot函数和fplot函数绘制了原始数据点和插值结果。
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