最近在看<<c++ Footprint and Performance Optimization>>贴计时函数源代码于此

booktools.h

#ifndef __BOOKTOOLS_H
#define __BOOKTOOLS_H
#if __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdio.h>
#include <ctype.h>

unsigned long time_fn(long (*fn)(void), int nrSamples = 1);
//void time_on();
//unsigned long time_off();
void print_time(long msec);

void system_info();
//void alignment_info();
void DisplayASCIITable();

#if __cplusplus
}
#endif

#endif
booktools.cpp

#if __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdio.h>
#include "BookTools.h"

#ifdef _MSC_VER
#include<ctime>
unsigned long time_fn(long (*fn)(void), int nrSamples)
{
 unsigned long average = 0;
 clock_t tBegin, tEnd;

 for (int i = 0; i < nrSamples; i++)
 {
  tBegin = clock();
  fn();
  tEnd = clock();

  average += tEnd - tBegin;
 }

 return ((unsigned long)average / nrSamples);
}

#else
#include<time.h>
unsigned long time_fn(long (*fn)(void), int nrSamples)
{
 unsigned long average = 0;
 clock_t tBegin, tEnd;

 for (int i = 0; i < nrSamples; i++)
 {
  tBegin = clock();
  fn();
  tEnd = clock();

  average += tEnd - tBegin;
 }

 return ((unsigned long)average / (nrSamples*1000));
}
#endif

void print_time(long msec)
{
    int hour, min, sec;

    hour = (int)(msec / (60*60*1000));
  msec = msec % (60*60*1000);

    min = (int)(msec / (60*1000));
  msec = msec % (60*1000);

    sec = (int)(msec / (1000));
  msec = msec % (1000);

  printf("%02dh %02dm %02ds %03dms/n", hour, min, sec, msec);
}

struct smallstr {char q;};
struct bit {unsigned q: 1;};
union  un  {char a;};

void system_info()
{
 printf("Sizeof char        : %d/n", sizeof(char));
 printf("Sizeof short       : %d/n", sizeof(short));
 printf("Sizeof short int   : %d/n", sizeof(short int));
 printf("Sizeof long        : %d/n", sizeof(long));
 printf("Sizeof int         : %d/n", sizeof(int));
 printf("Sizeof float       : %d/n", sizeof(float));
 printf("Sizeof double      : %d/n", sizeof(double));
 printf("Sizeof long double : %d/n", sizeof(long double));
#ifdef _MSC_VER
 printf("Sizeof int64       : %d/n", sizeof(__int64));
#else
 printf("Sizeof long long   : %d/n", sizeof(long long));
#endif
 printf("Min sizeof struct  : %d/n", sizeof(struct smallstr));
 printf("Min sizeof bitfield: %d/n", sizeof(struct bit));
 printf("Min sizeof union   : %d/n", sizeof(un));
}

 
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这是一个用于控制差动驱动机器人的Gazebo仿真插件配置,其中包含了一系列的参数设置,如机器人轮子的半径、轮子间距、速度控制指令的话题名称、发布的tf和joint_state等。具体的参数设置如下: - name:插件的名称为differential_drive_controller - filename:插件的库文件名为libgazebo_ros_diff_drive.so - rosDebugLevel:ROS节点的调试等级为Debug - publishWheelTF:是否发布轮子的tf信息,设置为true - robotNamespace:机器人的ROS命名空间为/ - publishTf:是否发布机器人的tf信息,设置为1 - publishWheelJointState:是否发布轮子的joint_state信息,设置为true - alwaysOn:插件是否始终运行,设置为true - updateRate:插件的更新频率,设置为100Hz - legacyMode:是否使用遗留模式,设置为true - leftJoint:机器人左侧轮子的关节名称为left_wheel2base_link - rightJoint:机器人右侧轮子的关节名称为right_wheel2base_link - wheelSeparation:机器人轮子的间距,设置为两倍的base_link_radius - wheelDiameter:机器人轮子的直径,设置为两倍的wheel_radius - broadcastTF:是否发布tf信息,设置为1 - wheelTorque:轮子的扭矩,设置为30 - wheelAcceleration:轮子的加速度,设置为1.8 - commandTopic:机器人速度控制的话题名称为cmd_vel - odometryFrame:里程计信息的参考坐标系为odom - odometryTopic:里程计信息发布的话题名称为odom - robotBaseFrame:机器人的基座坐标系名称为base_footprint 以上参数设置可以根据实际情况进行修改。

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