FDM3D打印系列——4、可动关节的研究

大家好，我是阿赵。
之前和大家分享了一些FDM式3D打印的内容。
我个人是很难满足于只是打印一些固定的模型的，所以一直在进行可动性的研究。这里分享一下我对可动性关节研究的几个阶段

一、参考高达骨骼打印

这个骨骼是我自己设计的，玩过万代高达模型的朋友应该会觉得比较的熟悉。没错，阿赵我也很喜欢玩高达模型，也拼过很多不同的机体，所以对高达骨骼结构还是非常的熟悉的。

事实上我是一边研究骨骼，一边顺便把外甲的接口一起设计了。

这个骨骼，在没有把外甲装上去之前，我感觉还是挺成功的，可以非常自由的摆出各种不同的姿势。

当时是这样设计的关节，然后用PLA材料打印出来。那些凸出来的一点一点，是为了增加摩擦力，因为PLA材料没有任何韧性和弹性，所以想通过凸出的点来增加固定的力。

从最终的效果看，还算勉强。不过这里其实遇到了很多问题，主要是关于PLA材料的。
1、PLA材料没有弹性，很难让关节的松紧恰到好处
2、PLA材料很脆，作为关节经常运动，很容易断裂
3、FDM打印的精度问题，其实很难打印出一个正球形的关节，所以那些球状结构，其实基本上都是有点椭圆形的。而球形关节需要的是正圆球才能做出大角度的旋转，所以基本上算是失败的。
4、由于PLA材料没有弹性，所以动多几下之后，关节就松了，很多姿势就摆不了。
5、装上外甲之后，由于外甲有重量，更加速了关节的松动，基本上到最后就会垂下来。
现在这个模型还摆在我的高达展示柜里面，不过右手已经抬不起来了。虽然比较的不成功，但毕竟也是一次不错的尝试。

二、山口式关节的尝试

由于自己打印的关节存在各种问题，所以我开始寻找一些替代品。

这些关节是我在淘宝买的。价格大概是2-3元一组，包括左右各1个的旋转轴，然后是球形关节的凹槽2个。大号的比小号的稍微贵一点，但也没差多少。
这些关节的好处是，材料有一定的弹性，可以比较贴合的组装，产生一定的阻尼。而且球形关节是完全正圆球的，可以做出比较大范围的旋转。
以下是用这些关节做的一个模型：

可以看出，为了能让关节最大幅度的活动，我是在制作模型的时候特意把部位空出来了，所以看得出关节很明显。

最终的效果，其实也是能看到关节的。
总体来说，这些关节比我用PLA打印的关节好很多，不过也有一些缺点：
1、贵。一个模型上面用了10组以上的关节，单纯是关节的费用就要20元了。
2、关节的大小是固定的，有时候就不是关节配合模型，而是模型迁就关节。
3、由于不是自己定制的外观，所以其实有点难看，不能改造到比较隐蔽。
4、阻尼还是有点不足，比如如果模型的手臂比较重，可能抬起来一段时间后，手会慢慢往下落
5、质量不是很稳定。买了一堆这样的关节，会发现有时候有一些组合起来的关节是比较松的。
其实第一个缺点就很致命了。我只是想免费打印个模型来玩玩，结果关节花了20元。所以后来我还是继续探索其他的方案。

三、PLA+TPU关节

有一次和朋友聊天，说起了这个关节的问题，我这位朋友之前是做塑料材料相关工作的，对各种材料都很熟悉，所以给我推荐了TPU材料。
于是我也买来试试，发现TPU材料是非常有弹性，非常有韧性的一种材料，于是结合这PLA材料，我做出了这种一硬一软相结合的关节。

这样做，解决了单纯PLA的没韧性、没弹性的问题，也作为凹槽的TPU部分可延伸性很强，也就不怕会破裂。而TPU材料的弹性很足，所以可以做出很紧的关节。
下面这个模型就使用了这种关节来制作的：

这是我暂时来说找到的最价廉物美的一种关节方案了。

不过其实也不是完全的完美，主要的问题是TPU太软了，如果是这种转轴形关节，作为TPU的一半，会没什么支撑力。所以TPU关节更多只能用在凹槽类，作为包裹凸出来的另外一半的作用。