迎角和侧滑角与飞机姿态

为什么要测量迎角和侧滑角呢？

最终目的是获得飞机的姿态并对其进行进一步的控制，从而确保其飞行任务的完成。

从上一篇的介绍中可以很容易地看出来

只有同时获得飞机的迎角和侧滑角

才能清楚地确定此时此刻来流相对于飞机的方向。

 

如何控制飞机的姿态？

飞机上总共有四个部件可以控制

它们是：油门、方向舵、升降舵、副翼

所有对飞机的控制都是由这四个部件进行的。

油门：很简单，控制速度（不考虑矢量喷管）

这里要注意一点，油门只能给飞机加速，不能给飞机减速，那飞机应该怎么减速呢？关键是能量之间的转化，将动能转化为其他的能量，这个转化不是通过油门来完成的，之后专门出一个专栏说一下。

方向舵：在垂尾上，控制左右

升降舵：在平尾上，控制上下

副翼：在机翼上，控制滚转

 

如何知道从迎角和侧滑角获取控制量？

这里先介绍一下IMU

IMU == Inertial Measurement Unit == 惯性测量单元

其具体原理和组成可以参考下面的博客

https://blog.csdn.net/gbmaotai/article/details/104387691

https://blog.csdn.net/qq_35007540/article/details/88365875?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.control

我们只要知道，通过IMU，我们可以获得三轴的加速度和角速度

从理论上来说

对加速度积分可以得到速度

对角速度积分可以得到角度

从而可以确定飞机的接下来的运动（1）

通过测量迎角和侧滑角，我们可以获得来流方向

通过对来流和飞机气动特性的解算，我们可以获得飞机所需要的运动（2）

我们的目的就是通过解算得到输出的控制指令，从而使 运动1 == 运动2，从而达到控制飞机飞行的目标。