SLAM学习
文章平均质量分 92
嵙杰
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ArUco的视觉定位(二)
上一篇简单介绍了ArUco的安装与使用,这一篇用ArUco来实现相机的位姿估计。原创 2020-10-25 17:06:15 · 5383 阅读 · 6 评论 -
ORB-SLAM2编译错误
本博客记录在编译ORB-SLAM时遇到的一个不常见的错误。原创 2019-05-09 10:43:14 · 13322 阅读 · 12 评论 -
矩阵分解相关知识点总结
本博客参考西工大《矩阵论》第四章的矩阵分解,对几种常见的矩阵分解方法进行总结。原创 2018-12-17 20:04:28 · 1227 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM中的对极约束、三角测量、PnP、ICP问题
这篇博客是在学习高翔《视觉SLAM十四讲》过程中对计算机视觉的多视图几何相关知识点做的总结。原创 2019-06-10 09:39:02 · 8124 阅读 · 14 评论 -
Ubuntu14.04(ROS-Indigo) / Ubuntu16.04(ROS-Kinetic)编译测试LSD-SLAM
本博客记录在Ubuntu14和16两个版本编译测试LSD-SLAM的心酸历程!原创 2018-10-19 09:43:05 · 444 阅读 · 0 评论 -
我眼中的视觉SLAM
本篇博客是博主在熟读高翔《视觉SLAM十四讲》的基础上对视觉SLAM问题做的总结与归纳,从SLAM的本质出发,分析整个视觉SLAM的工作流程。原创 2018-09-11 22:39:08 · 927 阅读 · 0 评论 -
基于ArUco的视觉定位(四)
这篇博客专门介绍一下MarkerMapper的实现原理,不了解MarkerMapper的可以先看一下我的上一篇博客:基于ArUco的视觉定位(三)。原创 2020-10-25 17:07:14 · 3731 阅读 · 6 评论 -
位姿变换与李群、李代数
本博客是在学习高翔《视觉SLAM十四讲》过程中对位姿变换与李群李代数相关知识点做的总结,不涉及公式的证明与推导。原创 2018-08-31 18:10:05 · 7456 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu16.04(ROS-kinetic)上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2
首推一篇不错的文章(文章出自高翔《视觉SLAM十四讲》中的最后一讲): 史上最全的SLAM学习资料收集 。 里面有近年来各个优秀的开源SLAM方案的项目网址和源码地址。可能高博这本书定稿的时候港科大的VINS-Mono还没有发布,个人觉得这也是一个非常优秀的SLAM方案,是视觉惯导(VO+IMU紧耦合)SLAM的成功案例。1、前言网上有很多ORB-SLAM的编译安装教程,我觉得大同小异...原创 2018-05-28 11:32:00 · 15633 阅读 · 29 评论 -
SPM-SLAM(Squared Planar Marker SLAM)与传统SLAM的区别
未完成…在ArUco的官方网页,SPM_SLAM(Squared Planar Marker SLAM)被解释为 Real time creation of marker maps;MarkerMapper被解释为 Cost-effective localization system using squared markers。SPM_SLAM是用g2o(General Graph Optim...原创 2018-04-26 14:50:10 · 3013 阅读 · 5 评论 -
基于ArUco的视觉定位(三)
Mapping and Localization from Planar Markers是基于ArUco开发的一个利用二维码建图与定位的项目。原创 2020-10-25 17:06:51 · 4255 阅读 · 9 评论 -
TurtleBot3+Gazebo激光SLAM自主导航ROS仿真
本博客简要记录ROS实现激光SLAM仿真的过程。原创 2019-06-13 20:36:23 · 9041 阅读 · 8 评论