ros的工作空间

创建ros工作空间

catkin_ws

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创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_init_workspace  

编译工作空间

cd ..
catkin_make 

设置环境变量

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

看环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

功能包

![在这里插入图

功能包内容

include: .h文件
src: .cpp文件
launch: launch文件
urdf : .urdf文件
config: 参数文件，yaml，srv，msg，action
scripts: 可执行脚本文件（Python)
CMakeLists.txt : 定义编译的规则
package.xml : 定义package的属性

创建功能包

功能包要在工作空间的src中创建

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 

package_name:功能包名字
depend：功能包依赖

例子

catkin_create_pkg new_package std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash