RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”

项目场景：

RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame does not exist”

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问题描述

No tf data. Actual error: Fixed Frame [world] does not exist
问题是你没有 world在你的框架 /tf树。 您可能需要运行一个 SLAM 或本地化节点，它提供从 world-> 机器人的基地，通常 base_link或者 base_footprint.

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原因分析：

rostopic list
查看节点，会发现地图中相机发布的节点一个都没有
这是地图中相机应该发布的节点

也可以查看tf树中，是否连接地图

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解决方案：

gazebo plugins为urdf模型提供了更大的功能,并且可以将ROS消息和服务调用捆绑在一起以用于传感器输出

添加插件，这是ubuntu18的，版本为melodic，别的ubuntu版本换melodic

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-plugins