什么是群?什么是李群?
群是一种集合加上一种运算的代数结构。这种运算必须满足“凤姐咬你”这四条性质。
常见的群有:特殊正交群,特殊欧式群,它们都对矩阵乘法构成群。
如果对上一讲的内容有印象的话,会回忆起来:
- 三维旋转矩阵构成了特殊正交群
- 变换矩阵构成了特殊欧式群
和对矩阵乘法都是封闭的,矩阵乘法对应着旋转或变换的复合,两个旋转矩阵相乘表示做了两次旋转、两个变换矩阵相乘表示做了两次欧式变换。
那么,什么是李群呢?
李群,是指具有连续(光滑)性质的群。
什么是具有连续性质的群?看一下这个例子:显然整数和整数的加法构成了一个群(,+),但是这是一个离散的群,因为中间有很多的数都取不到。
和在实数空间上是连续的,所以它们是李群。
我们也可以直接直观的想象出来,和都是描述刚体在空间中的运动的,而刚体在空间中的运动肯定是连续的,所以它们是李群。
什么是李代数?
每个李群都有对应的李代数。李代数描述了李群的局部性质。
李代数的定义如下:李代数由一个集合,一个数域和一个二元 运算组成,如果它们满足以下性质,则成为一个李代数,记作。
- 封闭性:
- 双线性:
- 自反性:
- 雅可比等价:
其中李代数中的二元运算称为李括号。
李群和李代数的关系
考虑任意一个旋转矩阵,它满足:
因为表达的是相机的旋转,它会随时间连续的变化,即为时间的函数:
但是仍然是旋转矩阵,则有:
等式的两边同时对时间进行求导,得到:
整理得到:
由反对称的定义可知:是一个反对称矩阵。
先回忆一下之前的知识:
在介绍向量的叉积,引入了符号,将一个向量映射成一个反对称矩阵。
同理,对于任意一个反对称矩阵,我们也可以找到一个向量,与之对应,我们把这个运算用表示。
用数学公式就可以表达为:
,
于是,由于是一个反对称矩阵,于是可以找到一个三维向量与之对应,即:
等式两边同时右乘,由于正交,于是有:,
可以看到,每对旋转矩阵求一次导数,就相当于对它左乘一个
为方便讨论,我们设,并设此时对应的旋转矩阵为。
现在,我们将在处进行泰勒展开,得到:
可以看到,反映了的导数性质,所以我们称它为SO(3)原点附近的正切空间上。
(下面是书上的推导公式,其实我个人认为这样的推导不是很合理,也有可能是我没有完全理解)
同时在附近,设保持为常数,于是根据得到:
就是这一步不是很理解,因为仅仅是在的附近保持不变,而不是在整个的范围内保持不变,所以这里只将代入中,我感觉上面的等式是不成立的。如果有人理解了这一步的话,希望能够给我讲解一下,万分感谢!
接着讲,上面是一个关于的微分方程,而且知道了的初始值为,解微分方程可以得到:
(不会解的可以回去看一下高数的一阶线性微分方程的解法)。
总结:
我们看到,旋转矩阵与另一个反对称矩阵通过指数关系发生了联系,也就是说,当我们知道某个时刻的时,存在一个向量,它们满足这个矩阵指数关系。有下面两个问题要提现说明一下:
(1)与对应的有什么含义呢?后面可以看到,就是对应到上的李代数。
(2)矩阵指数如何计算?这也就是后面要学习的李群和李代数之间的指数/对数映射。
这一节的知识很不好理解,迷迷糊糊的。所以就先到这里了。下一篇开始学习对应的李代数。