基于模型预测控制和PID控制的紧急换道与避障技术：横纵向联合控制实现车辆转角与车轮力矩控制，紧急换道与避障：横纵向联合控制方案的模型预测控制+PID策略实现换道与避障轨迹

紧急换道，紧急避障，横纵向联合控制，模型预测控制+pid控制方案，通过控制转角以及车轮力矩实现换道，避障轨迹。
matlab用的是2016，carsim用的是2018

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紧急换道和紧急避障是自动驾驶领域中的重要研究方向之一，它们对于提高车辆的安全性和驾驶的舒适性具有重要意义。在自动驾驶系统中，横纵向联合控制是实现这两个功能的关键。本文将介绍一种基于模型预测控制和PID控制的方案，通过控制转角和车轮力矩来实现紧急换道和紧急避障轨迹。

在紧急换道和紧急避障情景中，车辆需要根据前方障碍物的位置和速度信息，快速做出响应并进行相应的控制。为了实现这个目标，我们使用了模型预测控制方法。模型预测控制是一种基于车辆动力学模型的控制方法，在每个控制周期内，通过对未来一段时间内车辆行驶轨迹的预测，来计算出最优的控制输入。同时，为了提高控制的稳定性和精度，我们还引入了PID控制。

在本方案中，我们使用了Matlab 2016和Carsim 2018作为仿真工具。Matlab是一种功能强大的数值计算和仿真平台，它提供了丰富的函数库和工具箱，可以方便地进行控制算法的设计与验证。Carsim是一种用于车辆动力学仿真的软件，它可以准确地模拟车辆的运动特性和驾驶行为。

在紧急换道情景中，车辆需要快速将自己从当前车道切换到另一个车道。为了实现这个目标，我们首先需要确定切换车道的最佳时机和最佳路径。在本方案中，我们使用了模型预测控制方法来预测车辆在未来一段时间内的行驶轨迹，并计算出最佳的切换车道时机和路径。同时，我们还通过控制转角和车轮力矩来实现车辆的换道动作。通过在仿真环境下进行多次实验和优化，我们可以得到一个稳定且高效的紧急换道方案。

在紧急避障情景中，车辆需要根据前方障碍物的位置和速度信息，快速避让障碍物。为了实现这个目标，我们同样使用了模型预测控制方法来预测车辆的行驶轨迹，并计算出最佳的避障轨迹。同时，我们通过控制转角和车轮力矩来实现车辆的避障动作。通过在仿真环境下进行多次实验和优化，我们可以得到一个安全且高效的紧急避障方案。

在本方案中，我们将模型预测控制和PID控制结合起来，充分利用了两者的优点。模型预测控制可以预测未来一段时间内的车辆行驶轨迹，从而提前做出控制决策；PID控制可以根据当前偏差和变化率来调整控制输入，使得控制更加精确和稳定。通过结合这两种方法，我们可以实现紧急换道和紧急避障功能的高效控制。

总之，本文介绍了一种基于模型预测控制和PID控制的紧急换道和紧急避障方案。通过控制转角和车轮力矩，我们可以实现车辆在紧急情况下的快速响应和安全驾驶。通过在Matlab和Carsim上进行仿真实验和优化，我们可以得到一个稳定且高效的控制方案。这个方案可以为自动驾驶技术的发展提供一定的参考和借鉴，同时也可以为提高车辆的安全性和驾驶的舒适性做出贡献。

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